無人機的自主性愈來愈使人印象深刻，然則我們已很難正在現(xiàn)有功能上開展技能改善。諸如Skydio之類的公司正正在出賣便宜的商用無人機，這一些無人機正在跟蹤您的與此同時能夠快速動態(tài)地繞過障礙物開展途徑計劃，這異常了不得，它還能夠主動創(chuàng)立構造的3D輿圖。
在這里兩種情況下，都有人直接到場個中，要末說“跟我來”，要末“描繪出這件事”。換句話說，自立遨游飛翔的程度很高，然則高層計劃仍舊須要必定的人員。
Exyn是一家總部位于賓夕法尼亞大學GRASP實驗室的無人機公司，一直在開辟適用于查抄大型非結構性空間（如礦山）的無人機。
這是一個極具挑釁性的環(huán)境，它被GPS限定，暗中，多塵且危險，僅舉一些挑釁。雖然Exyn的裝備了激光雷達的無人機曾經(jīng)自治了一段時間，但它們如今完全可以正在沒有任何人類高層打算的情況下運轉。
正在Exyn稱為4A級的這類自治級別上，操作員只需界說要映照的無人機的體積，然后從起飛到著陸，無人機將錯落有致地探索全部空間并自行生成高分辨率的輿圖，乃至假如它遠遠超出了通訊規(guī)模，則應如許干。
讓我們詳細闡明“ 4A級”自治的寄義，由于到目前為止，還沒有真正肯定無人機的級別。
公平地說，Exyn由SAE自治級別獲得了靈感，因而這里肯定有一些先例，然則仍舊須要記著，全部體系現(xiàn)在只是Exyn本人想出并應用于本人的工具體系。
關于Exyn到底在做什么：它們的無人駕駛飛機帶有燈光、GoPro、壯大的盤算本領、更大的電池和扭轉的Velodyne激光雷達，可以完整獨立于操縱員或任何品種的人舉行操縱完整沒有外部輸入。沒有GPS，沒有基站，沒有通信，沒有對空間的事前認識，什么也沒有。
您告知無人機您想正在那里開展輿圖繪制，然后它會騰飛，然后自行決定正在那里和若何探索它所正在的空間，并正在運轉過程中創(chuàng)建一個令人討厭的高分辨率激光雷達圖，并絡續(xù)擴大該輿圖直到它用完未開辟的地區(qū)，然后它將根據(jù)輿圖返回家庭中并自行著陸。
當我們開展勘察義務時，我們要做的是找到可見和探索空間取未知空間之間的邊境。然后，測算候選視點，這一些視點是沿著該邊境的位置，能夠正在這一些位置推斷傳感器能夠獵取幾潛正在信息，然后體系挑選最有機遇看到盡量多的環(huán)境的信息。
Exyn的無人機以高達2 m / s的速度航行，單次航行能夠探索1600萬立方米（約9個足球場的容量），假如您要探索的地區(qū)大于該范疇，則能夠返回替換電池后舉行更多回合。
然則，主要的是要認識這類無人機自主性的局限性。它能夠感到諸如電源線之類的物品。
到目前為止，這并非題目，由于它是“病理性”停滯的一個例子，這是不正常的事情，平常只有將其專門安排正在此處以使您無所適從時才會碰到。以步行速度挪動的靜態(tài)停滯物（比方人或車輛）還很好。只管無人機能夠識別出氛圍中過量的塵埃，但有時塵埃照舊很辣手的，正在更新其輿圖之前，它會稍等一會兒塵埃能力沉降下來。
完整無需人工干預的體系的貿(mào)易運用極度分明，它可以主動生成幾乎不受約束的空間的具體激光雷達圖。可是我們最高興的是潛正在的搜索和救引用例，尤其是當Exyn開端讓多架無人機協(xié)同互助時。您可以設想那樣一種情形，您需要正在巖穴或地雷中找到一個迷路的人，然后正在入口處卸下幾架無人機，然后讓無人機睜開所搜。
為了實現(xiàn)這一點，Exyn需要對他們的體系增添分外的理解，這是他們此刻正正在勉力的事情。這意味著既要理解工具是什么，還要對它們開展推理，這還許意味著工具正在更籠統(tǒng)的意義上代表什么和靜態(tài)停滯之類的事物還許若何活動。自動駕駛汽車必需活期履行此操縱，可是關于尺寸和功率受限的無人機來講，這是一個更大的挑釁。