從上兩期的國產主控驅動芯片盤貨中曾經可以看出，無論是以M0內核為代表的小型工業機器人仍是以M4、M7內核為代表的高性能工業機器人，國產芯片的硬實力曾經絲毫不遜色于國際大廠。外洋大廠的機器人芯片做了三期，國產若是只做兩期想來也是說不過去的，以是本期咱們仍然盯緊海內廠商，再找一些值得玩味的優異芯片。峰岹科技FU68XX系列作為海內專精于機電節制的半導體廠商，峰岹科技正在驅動節制上無疑是有獨到之處的。正在工業設備、運動節制、電動工具、花費電子、智能機器人、IT及通訊等任何有驅動節制的范疇，FU68xx系列的顯示皆無可責備。峰岹科技的芯片系列良多，使用正在機器人使用的是FU6832系列。由于峰岹科技奔忙的是芯片計劃減機電驅動架構減機電計劃三合一的系統，以是正在整體機能的把控上劣勢很大。正在驅動節制上，FU6832系列采取了雙核芯片架構，利用了8051內核減ME。完整自立知識產權的機電驅動公用IP內核解脫了“洽商”限定，同時雙核架構可以自力運轉控制算法，算力才能也大大提高。ME集成諸多硬件模塊，可經由過程硬件自動實現機電FOC/BLDC運算節制；8051內核則用于參數設置跟日常事務處置懲罰，雙核并行事情實現各類高性能節制。FU6832系列自帶撐持CRC校驗的16kBFlashROM、256bytesIRAM跟768bytesXRAM。模擬外設這些也一個很多，正在8051內核外部集成有高速運算放大器、比力器、Pre-driver、高速ADC、高速乘/除法器、CRC、SPI、I2C、UART、LIN、多種TIMER、PWM等功用，借內置高壓LDO，合用于BLDC/PMSM機電的方波、SVPWM/SPWM、FOC驅動節制。值得一提的是峰岹科技提出的下魯棒性控制算法，較傳統FOC算法調試簡略，魯棒性好，觀測器精度高，地位預算精度可以到±2°。優異的節制加持，FU6832系列正在機器人應用領域曾經有良多案例。中穎電子SH32F系列SH32F系列中的SH32F205是基于ARMCortex-M3內核的32位MCU，最高撐持120MHz主頻。作為中穎電子旗下的一款高性能主控芯片，若是僅僅是M3的內核機能，借沒有值得零丁正在機器人使用上拿出來說道。正在內核機能以外，SH32F205采取存儲器指令加速布局，可能讓體系取得近乎零守候的運轉服從。關于相應工夫極為嚴苛的工業機器人使用，運轉服從的晉升才是重點。SH32F205集成了數學運算協處理器，集成了機電節制核心模擬器件，依賴下運算才能跟集成度能實現2臺機電的FOC矢量節制跟軟件PFC節制。正在集成的數學運算協處理器中，內置了硬件CORDIC運算器、硬件IQ除法器跟FOC公用硬件SVPWM引擎。指令服從上的劣勢將運算層面的才能施展得酣暢淋漓。從節制角度看，SH32F205搭配了兩個自力的機電節制PWM模塊，四個通用PWM定時器模塊，三個高速運算放大器，三個模擬比力器和三個自力的12位2MSPS多通道高速ADC。這類設置實現工業機器人節制是綽綽有余的。若是要說缺乏的面正在哪，那就是該系列對工業通信協議并不做周全的籠罩，那能夠會增長計劃難度。萬高V84xx系列萬高更加著名的是他們正在電力通信方面的使用，海燕、飛鴿加上蜂鳥三個系列正在主控、通訊和計量上各有千秋。繼萬高2021年進軍通用MCU市場之后，2022年萬高曾經評釋要進軍機電節制市場。咱們無妨先看看正在機器人使用上萬下有無拿得脫手的器材。不看他們的MPU，單看MCU的話V84xx系列曾經具有實現機器人主控的才能。V84XXX系列利用高性能的ARMCortex-M4F32位的RISC內核，工作頻率為180MHz，并設置了FPU處置懲罰ARM單精度數據處理指令和數據類型，同時借配有DSP跟MPU。單從內核機能來看，對付機器人使用只能道完整不問題。最大5MB的FLASH跟1MB的RAM比之前良多家海內廠商皆“敷裕”。而這個系列最“敷裕”的該當是定時器模塊，8個16bit定時器，2個32bit定時器，此中兩個PWM定時器帶死區節制跟急迫剎車，用于節制類場景后果不俗。ADC模塊則較少，最多設置1個12bit的ADC，但好正在通道多，有16個，并且轉換工夫很快正在0.5us擺布。此外這個系列安全性很下，做了Flash存儲加密，96-bit芯片獨一代碼。小結正在機器人上游焦點器件的國產替換大潮中，優異的國產芯片如雨后春筍普通紛繁冒頭。正在機能不輸的條件下，國產芯片應用本錢跟周期等多方面固有劣勢為工業機器人國產化增加了很多助力。
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