若何給機器人打造一雙正在任何情況下自立定位導航的“眼睛”？
根底翻新是一個漫長的賽道，不外關于硅谷接連創業家龐琳勇博士來講，他早已習氣?！靶∫捴悄苁俏业牡谌覄摌I公司，我的第二家公司從建立到最初被收買做了10年。那沒什么新鮮的，賺快錢的公司很難有壁壘的?！饼嬃沼乱院芴烊坏恼Z氣回覆。
結業于美國斯坦福大學，擁有機械工程博士跟計算機科學碩士的雙學位，并曾正在中國科技大學師從光學丈量泰斗伍小平院士，龐琳勇正在平面視覺范疇深耕多年并有多項研究成果。AI期間的到來，讓他正在本人善于的范疇看到了一個亙古未有的剛需市場。
“每一次技巧海潮皆會發生新的根底扶植需要。PC期間，英特爾跟微軟把持了CPU跟操作系統；挪動互聯網期間，ARM攬括芯片，iOS跟安卓承包了操作系統；AI期間的光降，您會發明無論是機器人仍是自動駕駛汽車，以至VR跟AR的使用，其個性特色是動起來了?！闭诹沼驴磥恚珹I期間高度強調“動”，而事物要運動，必需要有一雙認路跟看得出距離的“人眼”——那就是他的專長。
2014年，致力于讓機器人動起來的小尋智能正在硅谷建立了。其成員次要來自百度、三星、諾基亞、摩托羅拉等。
小覓智能專注平面視覺技巧整體解決方案，是行業當先的視覺定位導航VPS（VisualPosiTIoningSystem）核心技術提供商。VPS核心技術包羅自立研發的雙目布局光深度慣導相機、視覺里程計VIO（Visual-InerTIalOdometry）技巧、VSLAM（VisualSimultaneousLocalizaTIonAndMapping）技巧、自動駕駛、3D辨認/丈量技巧等。據龐琳勇先容，小覓智能供給三個維度的產物，一是根底層：林林總總的雙目深度攝像頭硬件；二是自動導航的底座，也就是雙目攝像頭加上SLAM的算法，企業可以正在下面開辟本人的機器人；第三層是針對分歧的行業做的定位導航定制計劃，如效勞機器人，掃地機機器人、汽車幫助駕駛ADAS等。
電動自行車分揀機器人簡略來講，小覓智能念給機器人跟無人車一雙敏銳的眼睛，資助其自立行走。
提及機械視覺，現階段最熱點、最次要的兩大類使用無非是辨認跟導航定位。小覓智能則是后者。跟用于手機等的二維傳感器分歧，深度傳感器可能把物體的距離丈量出來?，F階段市面上的深度相機次要分為三種：工夫航行法TOF、雙目、布局光。那三種方式皆有劣勢跟局限性。
布局光：屬于自動光類，算法簡單正在芯片上實現，較為成熟，圖象分辨率比力下，但丈量距離較短，簡單受光照影響，不適用于室外情況；
分揀機器人碼垛操作流程TOF：屬于自動光類，算法簡單正在芯片上實現，抗干擾性能較機構光要好，深度精度高，不外其圖象分辨率較低，丈量距離正在5米左右，本錢下；
雙目：屬于主動光類，室內外皆事情，研討汗青較久，本錢較低，算法精度高，魯棒性強，丈量距離可以到達100米，但計較量年夜，算法龐大。由于十分依附天然圖象特點婚配，以是不適用于幽暗情況或許適度暴光情況，此外若是被測場景本身缺乏紋理，也很易停止特征提取跟婚配，如白墻。
眾所周知，機器人面對的情況各色各別，以是，機器人須要一雙順應任何情況的“眼睛”。而上述三個計劃單一的來看皆有較著的缺乏。那么，若何打造一款較為完美的定位導航跟避障計劃呢？那恰是龐琳勇的初志。小覓智能以雙目為根底，參加布局光，采取雙目的算法，再加上位移加速傳感器，造成了一套全新的完全的軟硬件一體化傳感器計劃。
“丈量距離幾十米，深度精度到達厘米級，同時反應速度又很快，可以順應室內室外事情，正在三種傳感器中，只有使用自然光的雙目比力幻想。可是雙目也有自身的局限，它遇到室內白墻，沒法找到特點面，以是也便沒法婚配擺布目標不異的特點面，其精度便會降低。而應用布局光打紅外黑點到白墻上，相當于造成了圖案，便可幫助雙目分辯?！饼嬃沼率謱I天注釋了布局光跟雙目的結合點。
生產菜鳥分揀機器人“咱們的定位導航計劃便像人眼，看了周圍便可以曉得本人的絕對地位?！饼嬃沼伦⑨屩v，“小覓智能實在正在付與機器人三維度空間感知的才能。那次要表現正在兩個方面：定位導航跟平面避障。起首，雙目攝像頭硬件須要丈量機器人跟各參照物的距離，然后用算法算出具體位置，這是定位導航。至于避障，之前的機器人，根本是靠超聲避障。但超聲只曉得后面有器材，卻沒有曉得這個器材離您有多近，寬度幾，高度幾。”龐琳勇注釋講，“機器人避障必然要曉得障礙物的正確地位和巨細，而傳統超聲計劃沒法辦理這些問題，視覺深度傳感器則完美天辦理了那一問題，以是很快成為機器人平面避障的標配?！背酥猓∫捴悄軕靡曈X傳感跟位移加速傳感互補造成了一個加倍周全的深度傳感器?！耙曈X對遷移轉變不太敏感，可是加速度傳感器可以測出遷移轉變的加速度，相當于是將分歧渠道網絡到的旌旗燈號融會正在一路，保障了信息正確。”他道。
對于機器人自立導航定位的計劃，咱們比力熟習的有思嵐科技，其應用了視覺傳感+激光雷達的方法。多傳感融會會增長其魯棒性，但激光雷達的利用大大增加了本錢。龐琳勇愿望用視覺傳感便可以讓機器人實現定位導航跟避障，實現低成本，易量產。而對于機器人的雙目軟硬件一體的研討，此前皆次要存在于大學實驗室里，真正使用到工業級場景的借不。值得一提的是，小覓智能強實力的團隊始終致力于將這個技巧使用帶出象牙塔。
針對分歧行業機器人的分歧需要，小覓曾經推出了兩版雙目布局光深度慣導攝像頭：標準版跟深度版。據龐琳勇先容，標準版是雙目+布局光+位移加速傳感器，前面的算法是正在主機上的CPU或GPU停止的。深度版本則是正在標準版的根底上加了專有芯片模塊，可以間接運算，不消消耗主機上的運算資源。
“咱們此刻的商業模式次要是從深度攝像頭、到導航模塊、再到針對分歧行業跟場景的機器人定位導航跟避障的解決方案。小覓攝像頭有標桿型客戶，定位導航底盤失掉了合作伙伴英偉達的推舉，業界的第一個雙目掃地機計劃實現，至于效勞機器人計劃，咱們此刻正跟一家公司正在協作一個很特別的場景，并且曾經拿到幾千臺的這個場景的機器人的定單了?！饼嬃沼滦孤?。
接下來，龐琳勇泄漏，小覓智能正在汽車幫助駕駛ADAS范疇借可以大展拳腳。ADAS幫助駕駛市場現階段以單目攝像頭居多，以色列公司Mobileye占領了市場份額的殘山剩水。不外，龐琳勇默示單目攝像頭有一個缺陷：沒法間接測距離，起首它要斷定出來后面是輛車，然后依據車牌的巨細去反推距離。那兩個進程皆簡單出問題，如倘若它不辨認出車便沒法測距離?！岸p目沒有須要做斷定，可以間接算出來距離，削減失誤，以是雙目確定是一個趨向。”他道。
作為一個正在底層翻新深耕較久的人，龐琳勇曾經有本人的一套創業觀點。他認為，一些根底的翻新須要團隊做好多年，這些工夫與精神鑄就了一個企業的壁壘?！北阆裨蹅冏龅倪@個工作，他人不是念做便能做，他也須要花很多年的工夫。并且很有能夠做的產物跟客戶想要的好的很近?！彼荆覝市枰袌鲆彩潜貍湔n程。
“機器人挪動跟無人車確定須要曉得本人正在甚么處所，正在奔忙進程中別碰上器材，這是一個遍及的需要，并且這個需要是之前不的。以是做這個確定不會錯。”龐琳勇始終對機器人自立導航的市場充斥了決定信念。小覓智能，2014年剛成立不時只有5團體的開創團隊，正在冬天不暖氣的無錫觳觫著編程，2016年1月其推出的搭載小覓雙目的小尋機器人正在CES上取得高度存眷，爾后，其將策略變化為供給解決方案。那一路，小覓智能的每一個足跡皆十分明晰。
現階段，小覓智能曾經實現了來自樂搏本錢的天使輪融資、和真格基金的Pre-A輪跟來自成識本錢、申通董事長陳德軍、觸控科技、優客工廠跟中關村國際控股的A輪融資，累計融資遠億元。
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