國產機器人主控芯片正在“國產替換”的海潮中以更低的價錢跟毫不遜色的機能漸漸取得了海內機器人廠商的青眼。那一期咱們繼承將眼光聚焦正在國產廠商，看看正在機器人主控芯片國產替換海潮中另有哪些不能不看的系列。
智能物流分揀機器人原理航順HK32
航順的產品組以ARMCortex-M0/M3/M4為主，以M0、M3的主流型經濟型產物居多。正在高性能使用端，HK32F39A系列搭配協處理器正在工業機器人使用上仍是很好用的。
HK32F39A系列利用高性能的ARMCortex-M3內核，主頻最高為120MHz。可是這個系列遠遠不止M3內核的機能，HK32F39A系列內置了航順自立研發的協處理器，可實現ARMCortex-M4內核撐持的算術指令中的絕大部分，此中包羅32位單精度浮點運算，是以無妨把它看成M4內核的主控芯片來看。據悉與一些著名M4系列芯片比擬，正在統一軟件統一主頻下，不異的CoreMark測試跑分這個系列能跑很下的分數。
年夜存儲外掛是這個系列的另一大特征，527KBFlash、97KBSRAM跟512ByteVBAT備份SRAM的容量曾經不小，借可以經由過程FSMC模塊外掛最多1GB容量的內部靜態存儲器，這些外掛的年夜存儲仍是平安加密的。內核強勁，存儲也有充足的空間好像借不敷，為了適配工業機器人使用，豐碩的外設設置也不克不及少。
正在片內模擬外設上，HK32F39A系列便設置了3個12位ADC、2個12位DAC和1個溫度傳感器等等。針對機電節制與機器人使用，借內置了2個高等16位定時器，一共8路PWM輸出此中6路帶死區互補，此外2個高等定時器與內置的4路電壓比力器片內互連，可能極大節儉機電中板級電壓比力器及相關電路。
ChipONKF32
ChipON的產品組正在機電節制高低了很大工夫，無論是對無感FOC的優化，仍是為低主頻的芯片參加運算硬件加速單位。精于節制的ChipON產物系列正在應答機器人主控方面顯示始終皆不錯。
ChipON32位混淆指令集的自立IP內核系列，從48MHz到120MHz皆能使用到工業機器人上。最高主頻的KF32L530有基于16位/32位混淆指令的高效指令集，最高擁有帶ECC校驗的512KBFLASH跟128KB的RAM。
壯大的內核可以撐持正在不任何硬件算法加速的環境下實現無感FOC大于240000RPM的電轉速。同時，KF32L530可設置DSP核、協處理器和FPU核，將運算才能推向極致。正在辦理算力要求后，KF32L530正在PWM設置上也給出了最多2組的ECCP計劃，16bitPWM最高分辨率8.3ns。最多2個自力ECCP模塊，每一個4x2通道，撐持自力跟互補輸出擁有3+1個自力逝世區賠償。KF32L530借能設置最多3個自力ADC，正在豐碩的ADC觸發采樣功用根底上，額定再供給2個自力的ADC觸發采樣工夫寄存器。
除對節制的仔細打磨，KF32L530供給了大批的通信接口，包羅CAN、LIN、SPI、I2C、USART跟EXIC，以是不消憂郁正在龐大工業通訊場景的使用。
極海半導體APM32F
智能分揀機器人的作用APM32工業級芯片的下ESD等級跟下溫度覆蓋范圍始終是其專長，8KV的抗干擾能力可能大幅提高機電體系的靜電防護才能。
APM32使用正在機器人樞紐伺服系統最多的是APM32F407系列。APM32F407系列基于ARMCortex-M4內核，可以撐持單精度FPU跟增強型DSP處置懲罰指令。主頻最高168MHz，擁有1MB的FLASH跟192的SRAM，一樣撐持內部存儲器拓展。
APM32F407系列微控制器實現了一個特別的機制，就是可以經由過程設置BOOT[1:0]引腳實現三種分歧的啟動形式，體系不單單可以從Flash存儲器或體系存儲器啟動，借可以從內置SRAM啟動，被選作啟動區域的存儲器是由取舍的啟動形式決意。
藥品分揀機器人直營基于APM32F407系列給出的機器人伺服計劃可以將機電、驅動器跟減速機停止一體化計劃，如許功率密度會比分立式更高；APM32F407系列除內核擁有DSP跟FPU高性能處置懲罰才能，借給出了撐持SDRAM等多種外設接口，關于工業機器人豐碩的外設實現籠罩；為了將地位節制做到更正確，磁性編碼器取代了光電編碼器實現地位反應；最初一點則是利用了CAN總線實現機電控制指令傳輸，統籌不變跟高效率。
小結
正在小型的工業機器人中，若是主控芯片只須要實現樞紐的節制沒有波及龐大的高算力使用，機器人廠商為了攤薄本錢取舍ARMCortex-M0內核為主控芯片便足矣。但跟著工業機器人的開展，更龐大的感知側履行側要求主控芯片機能愈來愈下，各個半導體廠商也接踵推出M4、M7內核的機器人芯片以順應機器人智能化開展。
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