1.正在CALL中挪用已樹立FOLGE順序.
2.CALL挪用FOLGE順序:
PGNO=PRG_NR$IN[1]TO$IN[8]
Folgestarten翻開Folge順序
-順序啟動-
SWITCHP_TYPE-順序利用類型取舍
CASE0;-以整數(shù)情勢接管收回順序號
SWITCHPGNO
CASE10-如順序知足取舍順序10
FOLGE10()-執(zhí)行程序10
CASE124
FOLGE124()
CASE125
FOLGE125()
ENDSWITCH
3.順序啟動節(jié)制環(huán)路:
DEFFOLGE10()-順序名
SPS_N=-1
VW(#VW_AUE_INITTRUE)-停止初始化-M254=M255保留PLC給過去的順序號
-M255=true-
PENTER:-跳轉(zhuǎn)標記名
INTERRUPTDECL10WHEN$CYCFLAG[254]==FALSEDOVW(#FB_STOPTRUE)
INTERRUPTON10
物流分揀機器人的優(yōu)勢-只有M254不那么立刻履行VW(#FB_STOPTRUE)開行前提順序
-只能滿足條件M245/M255，或許收回模擬信號才氣推出VW(#FB_STOPTRUE)順序
INT10=TRUE
PTPVB=10%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=0SPSTrig=0[1/100s]P
1:A15=EIN-收回正在原位
2:SPSMAKRO0=EIN
SPS_FERTIG=FALSE
INTERRUPTDECL10WHEN$CYCFLAG[254]==FALSEDOVW(#FB_STOPTRUE)
INTERRUPTON10-開行前提順序起頭啟動
INT10=TRUE
VW(#VW_INITTRUE)
VW_USR_R(#USR_INIT)-對USR_R停止初始化
TRIGGERWHENDISTANCE=1DELAY=-0.1DOP0_MERKER=TRUE
VW_MPARA_ACT=P0_D
Act_P1=P0
快遞分揀機器人缺點Act_P2=P0
VW(#MPARATRUE)–履行軌跡的設(shè)置
SPS_FERTIG=FALSE
TRIGGERWHENDISTANCE=1DELAY=0DOSPS_TRIG(1)PRIO=-1
-履行SPS語句順序-
PTPP0-履行軌跡順序
$ADVANCE=1-提早履行1條軌跡止
WAITFORSPS_FERTIG-中止預(yù)履行指令守候SPS指令完畢，SPS指令完畢才氣順序下行。
WarteaufFolgenstart
VW(#VW_AUE_WAITTRUE)
始終到有E9PLC給出順序啟動給入順序號與履行CELL時給的順序號是不是不異
分揀機器人框架結(jié)構(gòu)IFN_VW==TRUETHEN
GOTOPEXIT–向下跳轉(zhuǎn)
ENDIF
--FOLGE10-AU491_1CNSchweissen--
--UP101-Kappenfraesen--
PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=0SPSTrig=0[1/100s]PU
......
PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=0SPSTrig=0[1/100s]P
VW(#VW_AUE_ENDTRUE)
-收回A14機器人順序正在最初一點-守候PLC順序號給進0-收回機器人順序號0-關(guān)閉A14
GOTOPENTER-向上跳轉(zhuǎn)
PEXIT:
END
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