機(jī)器人的制動(dòng)
應(yīng)正在呈現(xiàn)一個(gè)事宜后立刻愣住機(jī)器人。
有兩個(gè)制動(dòng)斜坡可供選擇。
機(jī)器人停下時(shí)，中止順序先繼承運(yùn)轉(zhuǎn)。
中止順序一完畢，已起頭的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)便將繼承停止。
句法：
1.BRAKE:STOP2
2.BRAKEF:STOP1
BRAKE只能用于一個(gè)中止順序中。
若是處置懲罰中止例程的工夫短于主程序中擬定的軌跡計(jì)劃，則機(jī)器人可不中止而繼承運(yùn)轉(zhuǎn)。若是中止例程所需的工夫擅長(zhǎng)計(jì)劃的軌跡，則機(jī)器人正在其軌跡計(jì)劃的盡頭停下，中止例程一履行終了，它將繼承運(yùn)轉(zhuǎn)。
沒(méi)有容許利用用于初始化(INI)或運(yùn)動(dòng)（例如PTP或LIN...）的聯(lián)機(jī)表單。處置懲罰時(shí)這些表單將引發(fā)犯錯(cuò)信息。
視覺(jué)垃圾分揀機(jī)器人原理機(jī)器人被用BRAKE愣住，中止例程完畢時(shí)它將沿著主程序中籌劃的軌跡繼承運(yùn)轉(zhuǎn)。
機(jī)器人被用BRAKE愣住，正在中止例程中運(yùn)轉(zhuǎn)。中止例程完畢后將繼承沿著主程序中界說(shuō)的軌跡運(yùn)轉(zhuǎn)。
例如:
機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)程守候前提FBSPS的聯(lián)合BRAKE深入分析
DEFFB_CHECK()
IF$CYCFLAG[254]AND($TIMER[61]0)THEN
BRAKE若是有M254另有T61便終止挪動(dòng)軌跡-
IF$PRO_MODE#BSTEPTHEN-順序不是單步-
郵政自動(dòng)分揀機(jī)器人全自動(dòng)化分揀機(jī)器人WAITFOR($TIMER[61]0)-守候T61正在單步后由-300轉(zhuǎn)而大于0
ENDIF
ENDIF
$LOOP_CONT=TRUE-輪回節(jié)制當(dāng)$LOOP_CONT=False時(shí)是開(kāi)啟了模擬指令-
WAITFOR$CYCFLAG[254]OR(NOT($LOOP_CONT)AND($MODE_OP#EX))
守候M254–或許正在手動(dòng)時(shí)模擬信號(hào)-
$LOOP_CONT=TRUE
END
審核
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