Jose Julio是一名黑客，作為一名機器愛好者，他也有一些機器人項目的經(jīng)驗。據(jù)說Julio曾經(jīng)想自己做一臺3D打印機，但是當(dāng)他從一個3D打印機愛好者的論壇RepRap上購買了所有必要的零件后，一些事情讓他改變了主意。
原因是胡里奧的女兒非常喜歡游樂園的桌上曲棍球比賽。為了滿足女兒的愿望，胡里奧靈機一動:步進(jìn)電機、驅(qū)動器、軸承、控制機械部件運轉(zhuǎn)的電路板，甚至運送噴頭的傳送帶都已經(jīng)組裝好了。這些原本為3D打印設(shè)計的部件，難道不是桌上曲棍球機器人的基本材料嗎？
于是這個熱愛黑客的爸爸開始了建設(shè)。和3D打印機最大的區(qū)別就是桌上的冰球需要桌子。Julio買了一塊便宜的木板，做成100 x 60 cm的木桌。然后，為了解決冰球桌上的氣流問題，經(jīng)過一輪實驗，他發(fā)現(xiàn)有一個簡單而低成本的方法:只需要兩個二手PC風(fēng)扇，他在木板上鉆均勻的孔，這樣整個表面就變成了一個有氣流浮動的桌上冰球桌。
然而，整個項目最大的挑戰(zhàn)仍然是機器人部分。Julio采用三電機設(shè)計(兩個負(fù)責(zé)Y軸運動，一個負(fù)責(zé)X軸運動)，負(fù)責(zé)打球的機器人安裝在原本為3D打印機設(shè)計的傳送帶上。為了讓整條傳送帶足夠耐用，讓機器人足夠快，胡里奧在材料上做了一些改變。比如他把傳送帶上的金屬支架換成了從風(fēng)箏上拆下來的碳纖維管，這樣可以大大減輕機器人的重量。
至于軟件，Julio無法使用RepRap提供的驅(qū)動。因為冰球機器人和3D打印噴頭最大的區(qū)別在于，前者需要根據(jù)冰球的軌跡不斷調(diào)整自己的位置，接受新的加速度和路標(biāo)指令，而后者只是勻速的點對點運動。于是Julio使用簡化的Arduino語言來驅(qū)動步進(jìn)電機，以保證機器人能夠以非常高的速度靈活運轉(zhuǎn)。
至于傳感器，Julio原本想用Pixy傳感器，但最終他決定選擇PS3上用來玩動作感應(yīng)游戲的攝像頭PS EYE來代替。
整個冰球機器人的工作基本可以實現(xiàn):比賽中使用的冰球涂上特定的顏色進(jìn)行傳感器識別，刷新率為60Hz的PS眼負(fù)責(zé)捕捉冰球的運動軌跡，然后經(jīng)過計算機計算后驅(qū)動機器人擊打冰球。而且，Julio提到，這需要攝像機的高失真。好在這個PS眼雖然分辨率很低(320 x 240)，但是幾乎沒有失真。
對于一個合格的冰球機器人來說，需要通過攝像頭捕捉冰球在兩個特定幀內(nèi)的位移，從而計算出冰球的運動軌跡。而且對于桌上的冰球，還需要考慮球撞墻后的軌跡，所以花了黑客爸爸一些功夫。
但目前來看，Julio對這個冰球機器人還是很滿意的，因為他使用的是現(xiàn)成的廉價材料，而且整個系統(tǒng)非常容易安裝，機器人只需要6個螺絲就可以從桌面上拆下來。
目前這個冰球機器人還在改進(jìn)中。它的水平可以輕松擊敗一個小孩(難度可以降低)，但如果是技術(shù)嫻熟的成年人(他自己強調(diào))，贏得積分并不難。Julio表示，在未來，他將繼續(xù)改進(jìn)這款機器人的穩(wěn)定性和功能，以及添加游戲規(guī)則和其他功能。甚至未來他還會做一個姊妹機，實現(xiàn)冰球場上的機器人格斗。
但是，他覺得最重要的是，對于這個項目一直陪在他身邊的女兒來說，她一定受益匪淺！