工件坐標，用一種通俗的說法就是，大家用尺子進行測量的時候，尺子上零刻度的位置作為測量對象的起點。在工業機器人中呢，在工作對象上進行運作的時候，也需要一個象尺子一樣的零刻度的起點，方便進行編程和坐標的偏移。
重要提醒：在進行所有示教工作之前，必須為你的軌跡建立對應的工件坐標。這是所有示教工作的起點。
上面說的是工件座標的作用，這里我們說說ABB機器人工件座標是怎么設定的。
1、選定你要設定座標的工件。
2如圖中所示，設定X1X2Y1這三個點。X1與X2之間的直線確定工件座標的X方向,X1是起點，到X2是正方向。X1與Y1之間的直線確定工件座標的Y方向,X1是起點，到Y1是正方向。
3下一次，我們要繼續探討TCP的設定，在完成這些設定以后，才開始示教會比較好一點。