第1步：零件清單
電氣元件
1。導航：
減速機電
超聲波間隔傳感器
2。丈量重量：
直桿式微型稱重傳感器
HX711稱重傳感器
第3。表現(xiàn)：
LCD屏幕
LCD2004I2C接口
4。澆注：
微型潛水泵
2n2222晶體管
1K電阻器
1N4007二極管整流器
5。其他：
ArduinoUNOR3控制器板
迷你面包板
電池組
跳線
焊接鐵
DESIGN
6。現(xiàn)成的：
車輪+萬向輪
玻璃瓶
玻璃
9毫米水管
M3x16螺栓
M3x16螺母
M3x50螺栓
快遞分揀機器人的價格M3x5螺栓
M5x16螺栓
7。定制零件：
激光切割有機玻璃3.0毫米：機器人機箱頂部和底部平臺，Arduino和面包板平臺，LDC支架，超聲波傳感器支架，秤頂和底部平臺，罐蓋。
3D打印部件：挪動電源支架
AND。..
許多酒精！！！
第2步：邏輯取設置
1。導航：
BotTender的導航由位于機器人火線的超聲波傳感器收集的數(shù)據(jù)操縱。機器人插入電源后，機器人開端讀取取炮彈玻璃的間隔并開端靠近它。當它抵達肯定間隔時，它截止并守候客戶將玻璃放在稱重傳感器板上。
直流機電和Arduino之間的通信是根據(jù)運用L293D機電驅動器IC實現(xiàn)的。該模塊可幫忙我們操縱兩個直流機電的速度和扭轉標的目的。雖然能夠運用PWM技能操縱速度，然則運用H橋操縱標的目的。
若是脈沖頻次提升，則施加在機電上的電壓還會提升，招致機電更快地扭轉。
有關利用H橋操縱直流電機的更多詳細信息，請拜見此處。
2。丈量重量：
分揀機器人企業(yè)邏輯和電路：運用直桿式稱重傳感器和HX711ADC轉換板放大由重量傳感器領受的旌旗燈號。如電路圖所示，將它們連收到Arduino和面包板。
HX711連收到：
GND：面包板
DATA：引腳6時鐘：引腳2
VCC：面包板
E+：連收到稱重傳感器的白色
E-：連收到藍色
A-：連收到紅色
A+：連收到BLACK
B-：無銜接
B+：無毗連
放大器啟用Arduino檢驗稱重傳感器的電阻變革。當施加壓力時，電阻將響應于施加的壓力而改動。
設置：正在我們的例子中，我們運用的是一個微型稱重傳感器。稱重傳感器頂部和底部有2個孔，箭頭示意偏轉標的目的。將箭頭指向下方，將刻度的底部連收到機器人的頂部平臺。將稱重傳感器頂部的相對孔連收到秤的頂部。
連收到Arduino后，請下載本頁底部的HX711放大器庫，并運用下面給予的校準草圖校準稱重傳感器。
校準草圖：
3。顯現(xiàn)：
邏輯和電路：將LCD屏幕連收到I2C接口。假如分隔，則需求舉行焊接。I2C中央相由兩個旌旗燈號構成：SCL和SDA。SCL是時鐘旌旗燈號，SDA是數(shù)據(jù)旌旗燈號。I2C連收到：
GND：面包板
VCC：面包板
SDA：引腳A4
SCL：pinA5
4。澆注：
您需求一個晶體管，一個1K電阻和一個二極管將水泵連收到Arduino。。當稱重傳感器讀取空玻璃的重量時，水泵被激活。一旦玻璃布滿，稱重傳感器讀取重量并封閉水泵。
步調3：電路圖
第4步：代碼
第5步：設計
設計企圖
重要設計企圖是運用透明質料并加強電子設備的存正在。這不唯一利于我們更快地肯定電路中的題目，并且還能夠正在需求維修時簡化拆卸。因為我們正正在運用酒精，是以關于我們的設計而言，以松散的方法將電子設備和酒精盡量分隔是至關重要的。為了實現(xiàn)這一方針，我們將現(xiàn)成的產(chǎn)物集成到我們的定制設計中。是以，我們提出了一個多層體系，將電子設備保持正在底層，并將鏡頭效勞地區(qū)提升到頂層。
自定義部件：激光切割
1。正文
BotTender由兩個首要層疊在一起，只有充足的間隔，能夠將電線插入arduino和面包板。底層首要適用于將機電，后輪，電子平臺和電池座連收到機身，和作為瓶子的底座，頂層容納一個孔來穩(wěn)固瓶子和充足的空間適用于稱重傳感器及其板。
小型快遞分揀機器人多少錢一臺2。稱重傳感器板
稱重傳感器板的設計思量了廚房秤的事情道理。稱重傳感器由其螺栓孔銜接到頂層和底層。正在頂層上安排另外一層，以指導安排小玻璃并將其保持正在適度位置的準確槽。
3。LCD和超聲波傳感器支架
物流自動分揀機器人視頻LCD支架設計適用于使屏幕取地平面連結45度扭轉，而超聲波傳感器支架可以使傳感器連結垂直并盡量接近空中，以便輕松檢驗鏡頭玻璃。
4。瓶蓋
我們設計了一個瓶蓋，能夠將飲料維持在封鎖的環(huán)境中，但仍同意管和水泵電纜由瓶中出來。蓋子有2層：頂層適用于維持管子就位，底層適用于將蓋子鎖定在瓶子上，并使水泵電纜能夠接觸到arduino。然后根據(jù)運用側面上的相應小孔將這兩個層相互銜接以插入螺栓。
自定義部件：3D打印
5。挪動電源持有人
關于我們的BotTender，我們決意運用外部電源：挪動電源。因而，我們需求一個定制的電池座，適用于我們挑選的挪動電源的尺寸。正在Rhinoceros中設計這件作品后，我們運用玄色PLA舉行3D打印。然后運用鉆頭翻開螺栓孔。
步調6：制作和組裝
絕多數(shù)定制零件正在我們的設計是根據(jù)激光切割3mm有機玻璃板實現(xiàn)的。只有挪動電源支架是3D打印的，但若是須要，可以用激光切割件替代。
焊接：
須要焊接一些物品。I2C接口的16個引腳連收到LCD屏幕，水泵接地和電源線連收到公跳線，HX711放大器連收到稱重傳感器，齒輪機電連收到跳線。
激光切割后，電子元件曾經(jīng)焊接終了，電路組裝在Arduino和面包板上，最先按如下體例組裝機器人：
慢慢組裝：
利用底部平臺并利用螺栓銜接后輪。
利用給予的附件將齒輪機電連收到車輪，然后連收到平臺的底部。
運用3D打印的電池座，將挪動電源板連收到平臺的底部。
用4個螺栓將小底板安裝到底部平臺上。
安裝Arduino和面包板。確保Arduino位于右邊，以便更輕松地連收到下方的挪動電源。此時，您的電路需要在適度的位置完成。
利用頂部和底部底板組裝稱重傳感器。指導重量容量的箭頭需求指向下方。
將稱重傳感器設置安裝到頂部平臺，并將平臺連收到機器人主體的底部。
利用支架安裝超聲波傳感器和LCD。若有需要，能夠粘貼這一些。
將水管連收到水泵上，然后將泵引入玻璃瓶內。確保電纜插入所給予的孔之間。
將玻璃瓶和玻璃杯放在適度的位置。
將酒精倒入玻璃罐中，您就能夠運用BotTender了！
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