VASS尺度的A/E41-56機器人互鎖旌旗燈號,A/E81-96適用于機器人取PLC確認(rèn)封閉互鎖旌旗燈號.
每一個機器人尺度有16個鎖定敕令可以用，這一些敕令已永遠分配給I/O。
正在正在線駕駛條件下必需查詢相應(yīng)的鎖定輸入。
1.進入安全區(qū)時:
如果”小藍”先進入平安區(qū)的話,應(yīng)先封閉本身為”小黃”的平安旌旗燈號,然后正在平安區(qū)事情時等候”小黃”的平安旌旗燈號.
若是”小黃”后進入寧靜區(qū)的話,因為之前”小藍”封閉了本人寧靜旌旗燈號,小黃只會守候小藍的寧靜旌旗燈號的再次收回
2.正在安全區(qū)時:
假如”小藍”正在寧靜區(qū)時,始終期待”小黃”的寧靜旌旗燈號.
假如”小黃”后進入平安區(qū)的話,因為之前”小藍”封閉了本人平安旌旗燈號,小黃只會等候小藍的平安旌旗燈號的再次收回.
3.脫離安全區(qū)時:
若是”小藍”分開平安區(qū)后,應(yīng)先發(fā)給”小黃”的平安旌旗燈號,開釋互鎖旌旗燈號.
”小黃”后進入寧靜區(qū)后,封閉互鎖旌旗燈號,期待小藍的寧靜旌旗燈號.
PLC對機器人過問區(qū)的節(jié)制:
VASS尺度利用的互鎖尺度:互鎖示意圖,設(shè)定機器人之間互鎖所利用的IO規(guī)模.
FB207機器人互鎖旌旗燈號操縱:
能夠設(shè)置機械人在原位時默許收回互鎖開釋旌旗燈號.
收回互鎖前提：
封閉互鎖前提：
開釋互鎖旌旗燈號
7:A41=EIN
9:A42=EIN
11:A43=EIN
13:A44=EIN
封閉部門互鎖旌旗燈號，開端進入過問區(qū)事情。
智能分揀機器人系統(tǒng)30:A81=EIN適用于懇求封閉互鎖旌旗燈號
31:A83=EIN
32:SPSMAKRO20=EIN封閉A41和A43的互鎖旌旗燈號
35:FBPSPS=E41E43
守候其他機器人為進的互鎖旌旗燈號才氣進進干預(yù)干與區(qū)事情
快遞分揀機器人安裝視頻分開干與區(qū)后再次收回互鎖旌旗燈號
4:A41=EIN
6:A43=EIN
自動分揀機器人的應(yīng)用現(xiàn)狀FBPSPS=M1M30機器人不消再等干預(yù)旌旗燈號
顏色分揀機器人單片機--------------------
A41=A41+A81再次收回A41
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A56=A56+A96
WARTEBIS(E81+!A81)(E82+!A82)(E83+!A83)(E84+!A84)(E85+!A85)-PLC搜檢是不是設(shè)置準(zhǔn)確-
WARTEBIS(E86+!A86)(E87+!A87)(E88+!A88)(E89+!A89)(E90+!A90)
WARTEBIS(E91+!A91)(E92+!A92)(E93+!A93)(E94+!A94)(E95+!A95)
WARTEBIS(E96+!A96)
WARTEBIS(E41+!A81)(E42+!A82)(E43+!A83)(E44+!A84)(E45+!A85)-觀察E41互鎖機器人是不是答應(yīng)進入-
WARTEBIS(E46+!A86)(E47+!A87)(E48+!A88)(E49+!A89)(E50+!A90)
WARTEBIS(E51+!A91)(E52+!A92)(E53+!A93)(E54+!A94)(E55+!A95)
WARTEBIS(E56+!A96)
A41=A41!A81-假如為進A81=1封閉A41-假如不為進A81則不封閉A41
A42=A42!A82
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A56=A56!A96
A81=AUS封閉A81懇求封閉PLC旌旗燈號
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A87=AUS
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