正在這個系列里，咱們曾經睹了很多工業機器人驅動芯片。但這些還遠不籠罩海內重大的工業機器人需要。跟著海內工業機器人賽道上玩家的增加，機器人廠商，特別是海內協作機器人廠商皆正在追求最得當本人的主控芯片。之前曾經列出的系列有打造壯大內核的，有設置壯大通信功用的，也有集成進步前輩視覺的，單一決意因素正在廠商們這里曾經不復存在，他們常常要思量到拓展機器人功用和把控整機本錢。上一期咱們側重剖析了設置壯大工業通信才能的機器人驅動芯片，那一期咱們將再去看看一些市占率一樣機能也高得嚇人的驅動芯片。SAMS7x/E7x系列Microchip的產品組非常豐碩，不只包括PIC、AVR、SAM系列，另有使用于節制分歧機電外設的FPGA，海內很多機器人公司便選用了這些系列的產物。拋開用于各種步進、BDC機電的芯片不談，正在多軸運動節制上，SAM系列的高性能MCU始終是相稱怪異的存在。道它怪異，是因為SAMS70跟E70利用了300MHz的ArmCortex-M7內核，那正在多軸節制里是絕對少見的取舍。一般來說，增添DSP數據處理指令的M4曾經充足對付工業機器人多軸運控。若是思量到拓展功用，添上FPGA也足以對付現階段絕大多數工業機器人使用。那選用M7便只剩下一個目標——尋求最極致的名目機能。SAMS70跟E70也切實其實做到了最極致的機能。S70正在擁有下主頻的同時擁有高達64KB松耦合內核內存，可以快捷驅動FOC節制。為了實現最極致的速率，S70采取了一對2Msps單的采樣12bitADC引擎。再加上進步前輩的模擬外設、16bitPWM與16bitTimers，S70可以輕松地以高性能實現多軸節制與單機電節制。E70則跟咱們上一期的工業通信主題掛鉤。E70繼續了S70的一切高端機能，并正在高性能節制根底上增長了IEEE-1588以太網跟CANFD毗鄰選項。為了應答最龐大的實時控制，E70能應用QSPI接口增添LAN9252EtherCAT從控制器，實現基于EtherCAT的高性能機電節制也不在話下。Layerscape多核通訊處理器系列NXP的運動節制跟機器人計劃正在計較機能、內置連通性、低耽誤上堆集了豐碩的履歷，關于多軸運動節制跟機器人使用也是得心應手。Layerscape多核通訊系列就是NXP正在機器人多軸運控使用上的看家處理器。這個系列里采取了雙核/四核SoC，有些拔取了ARMA53有些則拔取了A72，是以正在計較機能上毋庸置疑。這個系列里一切處理器皆內置了毗鄰選項，可以實現運動節制跟機器人使用所需的低耽誤跟低顫動。LS1046A跟LS1026A是多核通訊處理器的兩個代表產物。它們將四核跟雙核64位ArmCortex-A72與數據包處置懲罰加速、高速外設相集成。四個CPU作為一個由四個內核構成的集群，同享一個2MB二級緩存，存在32KB一級數據緩存跟48KB一級指令緩存的單線程內核，主頻高達1.8GHz。此中兩個系列所用到的分層互連技巧擁有高達700MHz的工作頻率。LS1046A使人印象深刻的跨越32000CoreMarks的高性能，可以與10Gb以太網、第三代PCIe、SATA3.0、USB3.0跟QSPI接口配對，適配多軸節制切實其實再適合不外。除硬件本身充足壯大，NXP借供給了一個利用XenomaiLinux的及時開源操作系統，加強機器人運動確定性跟實時性。ADICM4xx系列ADI的限時同步運動體系存在優越的地位控制精度跟低耽誤，那正在機器人驅動上是十分影響實際體驗的一點。對更下自由度的機器人跟更多的機械吞吐量來講，存在更快伺服驅動器相應工夫跟更正確軸同步的驅控芯片無疑是很吃香的。ADI的ADSP-CM4xx混淆旌旗燈號節制處理器系列采取ARM-CortexM4處理器內核，集成高精度ADC、數字加速器跟濾波器、SRAM跟閃存和豐碩的外設，適配要求高性能實時控制跟模擬轉換的機器人多軸節制使用。當然ADI另有良多可以適配工業機器人運控的產物，MCU跟DSP皆有。CM4xx系列單論節制，CM407F-A是此中較為亮眼的一個。CM407F混淆旌旗燈號節制處理器集成雙通道高精度16bitADC跟一個240MHzM4處理器內核，集成了384KBSRAM存儲器、2MB閃存、光伏逆變器節制、機電節制跟其他嵌入式節制使用而優化的加速器跟外設。內核集成的浮點運算可以撐持高等編程模子跟龐大算法，雙通道的16bitADC則用于高精度的機電閉環控制。ADI的ADC模塊便不消多道了，無失碼、11+ENOB和轉換速度高達380ns，其機能的壯大跟當先曾經沒有須要描寫了。為了更好地解決智能節制問題，CM407F-A多加上了高等PWM跟定時器功用，無效晉升轉矩顛簸跟機電機能。為了更便利拓展往后的機器人使用，該系列供給了16位異步存儲器，可毗鄰外置SRAM或FPGA。無論是機能的拔高仍是功用的擴大，皆進一步提高了工業機器人的智能驅動才能。小結有關工業機器人的運動節制已從最根底的開/關定速機電開展到機器人技巧中龐大的多軸伺服驅動。高性能的機器人驅控芯片層見疊出而且開展更新極快。下一期，咱們將細數有哪些國產芯片一樣正在大顯神通。
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