KUKA機(jī)器人INTERBUS相關(guān)文件的作用:
?用戶權(quán)限：專家形式。為了
?或許：經(jīng)由過程按組合鍵切換到Windows
設(shè)置跟驅(qū)動(dòng)程序文件:
ISA跟PCI卡：?C：...INIT：I/O體系的配置文件.
PCI卡：
?C：...INIT：Interbus驅(qū)動(dòng)程序的參數(shù)化文件
?C：...DRIVERS：一切InterbusPCI卡的驅(qū)動(dòng)程序
快遞分揀機(jī)器人怎么分因?yàn)槠湔趯⑼鈬O(shè)備毗鄰到機(jī)械手方面的核心作用，是以I/O體系的此配置文件一直裝置正在主分區(qū)上。
文件位于控制器的Init目次中。它包括InterbusPCI卡的參數(shù)化數(shù)據(jù)。
INTERBUS]那次要是用來告訴驅(qū)動(dòng)程序正在控制器板上停止的硬件設(shè)置。
[SLAVE]該部門影響Interbus控制器板隸屬部門的行動(dòng)。
[CONFIGURATION]正在此設(shè)置Interbus控制器板通例操作方法的各類參數(shù)。
[CMD_CONFIGURATION]此處，將Interbus卡設(shè)置為利用順序IBSCMD的使命。
[DIAGNOSTIC_REGISTERS]這些參數(shù)可以經(jīng)由過程I/O體系的進(jìn)程數(shù)據(jù)映像接見卡的外部診斷寄存器。
[TASK]此部門可用于節(jié)制驅(qū)動(dòng)程序的獨(dú)立性。
[NAMES]經(jīng)由過程正在此處為Interbus網(wǎng)段跟模塊分派稱號(hào)，可以使你的體系加倍用戶友愛，例如，產(chǎn)生毛病時(shí)，此處存儲(chǔ)的文本將顯現(xiàn)正在GUI的動(dòng)靜窗口中。
硬件參數(shù)部門:
必需精確設(shè)置本節(jié)中的參數(shù)，才氣使Interbus毗鄰畸形運(yùn)轉(zhuǎn)。插圖中指定的值對(duì)應(yīng)于默認(rèn)設(shè)置，該設(shè)置正在體系出廠時(shí)由KUKA預(yù)裝時(shí)無效。一些參數(shù)節(jié)制了底層節(jié)制計(jì)算機(jī)的硬件接口的保存，而其他體系組件能夠不會(huì)同時(shí)利用這些保存。
BOARDNUMBER=1
板號(hào)用于為IBS卡分派明白的標(biāo)識(shí)符。
流水線分揀機(jī)器人控制器用來將自身標(biāo)識(shí)為更高等其它Interbus主站的從站ID。
數(shù)值必需以十六進(jìn)制情勢(shì)輸入。例如：16個(gè)字的輸入跟輸出：ID=1003
ID=LLTT
ID的指定值由兩部門構(gòu)成，它們被注釋為十六進(jìn)制數(shù)。前兩個(gè)地位以字s默示進(jìn)程數(shù)據(jù)長度，控制板用來與高層Interbus交流進(jìn)程數(shù)據(jù)。
LL={01...10}
最初兩個(gè)地位描寫了卡若何充任總線設(shè)備，和卡撐持PCP通訊的數(shù)據(jù)寬度。
TT：
03：帶數(shù)字量輸入跟輸出的體系耦合器
E8：帶有2個(gè)PCP字的體系耦合器
E9：帶有4個(gè)PCP字的體系耦合器
EB：帶有一個(gè)PCP字的體系耦合器
若是存在此參數(shù)，則此信息將一直籠罩Interbus卡上的DIP開關(guān)的設(shè)置。從站ID只能設(shè)置一次。為了將從站ID重新分配給控制器板，必需中止從站毗鄰的電源。
文件解讀:
SLAVERING從動(dòng)
=1=初始化從站并天生毛病動(dòng)靜。
=0=從設(shè)備已初始化，而且不會(huì)天生任何毛病動(dòng)靜。
SWAP_SLAVE_BYTES
選項(xiàng)SWAP_SLAVE_BYTES可用于指定驅(qū)動(dòng)程序自動(dòng)交流字節(jié)。
CONTINUE_BY_ERR
若是此標(biāo)記設(shè)置為0，則正在隸屬環(huán)產(chǎn)生毛病時(shí)，將禁用驅(qū)動(dòng)器的讀寫功用。直到消弭了隸屬環(huán)中的毛病后，才氣再次啟用讀取跟寫入功用。
MASTER_TO_SLAVE_OK
INI文件中的該條目可用于正在高層環(huán)網(wǎng)中供給位，以唆使控制器中的Interbus驅(qū)動(dòng)程序仍處于“正在運(yùn)轉(zhuǎn)”形態(tài)。只有驅(qū)動(dòng)程序處于“正在運(yùn)轉(zhuǎn)”形態(tài)，若是產(chǎn)生毛病或還沒有起頭，則將其重置。如許便沒法再從控制器設(shè)置或重置該位。INI文件中的條目注釋以下：
0=已設(shè)置位
快遞分揀機(jī)器人的功能1-n=從站的肇端地點(diǎn)之后，正在從站的I/O輸出存儲(chǔ)器中的位地位。
重新啟動(dòng)或熱啟動(dòng)之后，直到寫入輸出數(shù)據(jù)后，該地位位。
WATCHDOG=0...7
=0=卡上的看門狗未激活。
0=卡上的看門狗已激活。每次讀取數(shù)據(jù)皆會(huì)觸發(fā)卡上的看門狗。若是已正在指定工夫內(nèi)觸發(fā)看門狗，則IBS終止，而且正在GUI上顯現(xiàn)響應(yīng)的毛病動(dòng)靜。指定的值依據(jù).
以下列表：
（7=16.4毫秒，6=32.8毫秒，5=65.5毫秒，4=131.1毫秒，3=262.1毫秒，2=524.3毫秒，1=1048.6毫秒。）
僅當(dāng)正在中借設(shè)置了輸入時(shí)，才激活看門狗，由于僅正在“讀取”功用中觸發(fā)了看門狗，而且僅正在借設(shè)置了輸入時(shí)才挪用“讀取”功用。
MASTERRING=0、1
此參數(shù)告訴駕駛員是不是要激活I(lǐng)nterbus卡的主毗鄰。
LOGFILE=(例)
日記文件的稱號(hào)。指定日記文件名將激活日記紀(jì)錄功用。可以指定稱號(hào)及其門路。默認(rèn)設(shè)置為無稱號(hào)且無日記紀(jì)錄。
CONTINUE_WITHWARNING={0，1}
若是將此參數(shù)設(shè)置為1，則正在產(chǎn)生總線毛病時(shí)，驅(qū)動(dòng)程序?qū)⒗^承處置懲罰。若是值為0，則驅(qū)動(dòng)程序的行動(dòng)與總線毛病不異，即它會(huì)終止進(jìn)程數(shù)據(jù)通信。
PASSIVE_UPDATE={0，1}
正在主環(huán)中產(chǎn)生總線毛病時(shí)，驅(qū)動(dòng)程序的輸入映像將被解凍，那意味著控制器沒法再將其形態(tài)發(fā)送給隸屬環(huán)中的更高等其它主控制器。若是將此參數(shù)設(shè)置為1，驅(qū)動(dòng)程序?qū)⒗^承讀取輸入。
SWAP_MASTER_BYTES
該條目可用于指定要交流字節(jié)
由駕駛員自動(dòng)履行。可是，關(guān)于數(shù)字模塊，驅(qū)動(dòng)程序僅履行此交流。
不交流模擬模塊。
=0，禁用交流。
=1交流激活。
RESET重啟
為了正在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)將控制板設(shè)置為界說的形態(tài)，可以正在初始化控制板之前履行復(fù)位。
=0當(dāng)IBS驅(qū)動(dòng)程序啟動(dòng)時(shí)，沒有履行任何復(fù)位。
=1當(dāng)驅(qū)動(dòng)程序啟動(dòng)時(shí)履行復(fù)位；體系最多守候15秒鐘，以停止復(fù)位并讓控制器再次運(yùn)轉(zhuǎn)。若是正在那15秒鐘內(nèi)沒法對(duì)控制板停止尋址，則驅(qū)動(dòng)程序的啟動(dòng)將中斷。
=2-n正在這里，與設(shè)置1一樣，將停止復(fù)位，而且體系將守候指定的秒數(shù)。若是正在指定的工夫后沒法對(duì)控制板停止尋址，則驅(qū)動(dòng)程序的啟動(dòng)將中斷。
CHECKLEVEL
=0=沒有搜檢設(shè)置。
=1=將為主機(jī)設(shè)置的I/O位的數(shù)目與實(shí)際存在的模塊停止比力；正在沒有精確的環(huán)境下，驅(qū)動(dòng)程序的加載將中斷。此處思量了INACCURACY下的范例。
INACCURACY沒有精確
設(shè)置搜檢的準(zhǔn)確性（即，中可設(shè)置的位數(shù)比毗鄰到IBS的位數(shù)多）。
默認(rèn)設(shè)置為0。
BAUDRATE={、9600}
你可以利用這些參數(shù)設(shè)置Interbus卡上串行接口的傳輸速率。僅當(dāng)正在KRC的PC上操縱了CMD軟件時(shí)，才須要設(shè)置1200波特。
CMD_FILE=名目文件門路
此參數(shù)用于通知驅(qū)動(dòng)程序要加載哪個(gè)Interbus名目文件。正在經(jīng)由過程IBSCMD順序設(shè)置了總線結(jié)構(gòu)之后，你可以將該Interbus名目保留為一種特別的文件格式，該格局可以由Interbus卡評(píng)價(jià)。這些文件以.SVC末端。參數(shù)CMD_FILE只能與存在邏輯Interbus尋址的I/O設(shè)置一路利用。
EXTERN_START={01}(optional)
若是EXTERN_START為1，則驅(qū)動(dòng)程序愿望將引誘名目保留正在Interbus卡上。不然，EXTERN_START必需設(shè)置為0。
STATUS=字節(jié)偏移量
那將招致Interbus控制器板的I/O映射中的地位保存給狀態(tài)字。可以經(jīng)由過程中的分派使?fàn)顟B(tài)字可被控制器接見。
無序分揀機(jī)器人難點(diǎn)PARAMETER=字節(jié)偏移量
那將使Interbus控制器板的I/O映射中的地位保存給參數(shù)字。可以經(jīng)由過程中的分派使參數(shù)字可供控制器接見。參數(shù)寄存器內(nèi)容的含意在于以后舉止的形態(tài)位。
PARAMETER2=Byteoffset
那將招致Interbus控制器板的I/O映射中的地位保存給Interbus卡的第二個(gè)參數(shù)字。可以經(jīng)由過程中的分派使該附加參數(shù)字可供控制器接見。
AUTORESTART=工夫“使命”部門的參數(shù)吸收總線毛病后驅(qū)動(dòng)程序正在守候自動(dòng)測(cè)驗(yàn)考試重新啟動(dòng)之前守候的工夫時(shí)，驅(qū)動(dòng)器不會(huì)停止任何自動(dòng)重啟測(cè)驗(yàn)考試。
NIndex=：Name這里的“索引”是一個(gè)序號(hào)=1。條目Seg指定段號(hào)，Mod默示總線設(shè)備的地位。正在冒號(hào)之后輸入Interbus模塊的稱號(hào)。
智能升降分揀機(jī)器人是干嘛的分揀機(jī)器人工作方法智能倉庫分揀機(jī)器人