體系電源部門
體系采取單電源供電電路時比較簡單，可是思量到電動機起動霎時電流很大，會形成電源電壓沒有穩，影響單片機跟輸入電路事情的穩定性跟可靠性，是以采取雙電源供電計劃。將機電電源跟單片機電源完整斷絕。單片機和傳感器電路利用8V供電，電動機利用12V供電。進步電動機的供電電壓，可以進步機器人的運轉速率，從而可以進步滅火的結果。
分揀機器人技術導航智能果蔬分揀機器人系統設計機電驅動部門
機器人須要節制正在一個適合的速率行駛，正在滅火的進程中既要以較快的速率找到火源，又要防備由于碰撞而影響角逐的結果。小車的速率是由兩只直流電機節制。L298驅動芯片是性能優越的小型直流電機驅動芯片之一。它可被用來驅動兩個直流電機或許是單極性步進機電。正在6—46V的電壓下，可以供給2A的額定電流。L298另有過熱自動關斷功用，并有反應電流檢測功用。為保障L298畸形事情，發起加裝片外續流二極管。由ATmega32單片機間接輸出兩路PWM驅動L298N。轉變PWM調制脈沖占空比，可以實現正確調速。脈沖頻次對機電轉速有影響，脈沖頻次下連續性好，但帶負載能力差;脈沖頻次低則反之。經由過程PD2跟PD3兩根I/O口線去節制機電的遷移轉變標的目的。
視覺分揀機器人節拍傳感器部門
滅火角逐須要機器人正在盡量沒有碰撞墻壁的根底上盡量快地找到燭炬并將水滅掉。正在實現使命的進程中起首須要沒有碰撞墻壁，然后須要斷定后方是不是有火焰。正在找到火焰后須要斷定燭炬中間的白線。若是碰撞墻壁的話，須要機器人能檢測出來并停止處置懲罰，否則便會產生機器人卡死的環境，那便不克不及實現任何使命。
合作分揀機器人圖5所示為紅外傳感器的發射跟吸收電路。紅外射管采取脈寬調制驅動，事情正在38KHz的頻次下，削減發射電路的功耗。脈沖發生器由NE555組成，經由過程內部的電位器R1去調節占空比跟脈沖頻次，因為紅外肉眼沒有可見，以是電路中參加一個LED指示燈去唆使紅外發射管是不是正在事情。該LED跟紅外發射管串連，當紅外發射管畸形事情時，該LED燈會點亮。吸收電路采取西門子公司出產的紅外公用集成吸收芯片SFH506-38，它只有吸收到38KHZ的脈沖波時才會作用。它外部集成了選項、濾波、縮小電路，對外只有3個引腳：①腳為旌旗燈號輸出端;②腳為接地端;③腳為電源端，以是利用起來十分便利，后果比力幻想。
灰度傳感器是模擬傳感器，有一只發光二極管跟一只光敏電阻，裝置正在統一面上。灰度傳感器應用分歧顏色的檢測面臨光的反射水平分歧，光敏電阻對分歧檢測里前往的光其阻值也分歧的原理停止顏色深淺檢測。
火焰傳感器是模擬傳感器。它應用紅外敏感型元件對紅外信號強度的檢測并將其轉換為機器人可以辨認的旌旗燈號，從而去檢測火焰旌旗燈號。火焰傳感器可以用來探測波長正在700nm~1000nm規模內的紅外線，探測角度為60o;，此中紅外線波長正在880nm四周時，其靈敏度到達最大。碰撞傳感器利用碰撞開關，經由過程I/O心可間接作為數字量輸入。
LCD顯現及其它電路
小黃人自動分揀機器人液晶顯示器以其微功耗、體積小、顯現內容豐碩、超薄輕便的諸多優點，正在袖珍式儀表跟低功耗使用體系中失掉愈來愈普遍的使用。這里采取2止16個字的DM-162液晶模塊，經由過程與單片機毗鄰、編程，實現顯現功用。
本體系中采取了US-100超聲波測距模塊，可實現2cm~4.5m的非打仗測距功用，擁有2.4~5.5V的寬電壓輸入規模，靜態功耗低于2mA，自帶溫度傳感器對測距成果停止校訂，同時存在GPIO，串口等多種通訊方法，內帶看門狗，事情不變靠得住。遙控可以使機器人的操縱加倍便利，本體系中要經由過程智能手機遙控機器人，而智能手機的旌旗燈號恰是經由過程藍牙收回，是以只需正在機器人上裝置藍牙模塊。因為機器人只接管數據，沒有發送數據，以是只需藍牙的從機模塊便可。采取了型號為HC-06的藍牙模塊，此中編號06便默示其為從機模塊，正在藍牙模塊的定名劃定規矩中偶數定名的型號出廠時便肯定了從機，并沒法變動。用戶沒有可以本人切換主機或許從機，用戶可以空過AT指令集對藍牙模塊停止設置，AT指令集較少，包羅點竄藍牙名，點竄暗碼，點竄波特率，扣問版本號等幾個基本功能。
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