機器人一直是我們DIY項目中的分水嶺，當一款機器人作品能夠完美的完成我們所設(shè)定的行動就已經(jīng)是一款樂成的作品。
而這此中，我們所要辦理最難的題目便是讓機器人取得自若的“行動力”。假如“遨游飛翔”和“多足”都不能知足我們所請求的“行動自若”，那末我們能夠挑選一個更安穩(wěn)的方法-“球行”。
無論是功效何等簡樸的機器人，“行動力”全是最要害的性能。簡樸而有用的挪動方法能讓機器人具有更多的大概，完成更多的舉措。
正在大師所見地過的多個項目中，遨游飛翔機械人和多足機械人全是具有很強機動性的產(chǎn)物，然則相對的穩(wěn)定性就差得遠了。因此有一種新的舉動形式被加到機械人的行列中，那是“球行”機械人。
“永久不倒”的機器人Rezero
Rezero來源于瑞士，是蘇黎世聯(lián)邦理工學院的門生打造的作品。假如對其開展一個概括性的描寫，我們能夠?qū)⑵湓u價為“永久不倒”的機器人
取多足機械人相比，Rezero走了另一個極度：全部布局由一個球形的底座來支持，全部機械唯一球面上的一點取空中接觸，使得其不可以維持絕對的穩(wěn)固，但這個機械人會與此同時根據(jù)球形底座開展不息的“微調(diào)”維持著挪動和相對的均衡。
Rezero能夠共同種種傳感器，包羅水平儀、紅外定位和熱感到等。
由于Rezero唯一一個支撐點取空中接觸，所以這個機器人本身一向處于一種不穩(wěn)定的狀況，必須經(jīng)由過程不時的調(diào)劑本人的活動。而作為底座的球體則經(jīng)由過程三個輪子構(gòu)成一個萬向節(jié)，用以掌握滾動的標的目的和速度。
憑仗身上的傳感器和底座球體的靈活性能，Rezero能夠完成勻速直行、自轉(zhuǎn)、盤繞特定目的公轉(zhuǎn)等行動。經(jīng)由過程增強Rezero的馬達性能，它也能夠充任載具并供應帶路功效。
正在TED演講上，彼刻·范考薩曾展現(xiàn)了Rezero這款機器人的預期性能和遠景。
球均衡機器人的DIY
陀螺儀傳感器、加速度傳感器、地磁場傳感器、無線模塊、WIFI模塊、攝像頭乃至是Kinect，為了讓球形機器人闡揚出其所擁有的穩(wěn)固行動力，我們能夠使用差別的傳感器和組件往闡揚它的這類上風。
今朝有些人DIY了這類設(shè)計，經(jīng)過STM32單片機和ATmega16單片機能夠完成這類設(shè)計的控制系統(tǒng)，而機器部份可經(jīng)過直流電動機（齒輪箱）、編碼器和DC機電驅(qū)動器完成動力系統(tǒng)。
行使全向輪，我們就可以獲得一個能夠全方位對球形底座舉行挪動節(jié)制的靈活體系。
今朝根據(jù)普通的DIY體式格局建造這類機器人曾經(jīng)能夠流動不錯的靈活性能，能夠開展勻速直行、自轉(zhuǎn)等行為，而且行為時極度安穩(wěn)，性能牢靠。
而對一些服務性機器人設(shè)計方案，這類“球形動力”還無疑越發(fā)可行和高效。