DEFEthernetKRL()文件機器人程序中的設(shè)置：
EKI_Check(Ret:IN,Type:IN,strChannelName[]:IN)–檢查函數(shù)是否有錯誤
EthernetKRL會在出現(xiàn)任何錯誤時在smartHMI上輸出一條信息?？山眯畔⒌淖詣虞敵?。
檢查運行函數(shù)時是否出錯：
?將讀取錯誤編號并在smartHMI上輸出相應(yīng)的信息。
?可選：如果給出了通道名稱，則在接收數(shù)據(jù)時會詢問是否存在錯誤參數(shù).
參數(shù)1EKI_STATUS
所檢查函數(shù)的返回值
分揀機器人碼垛系統(tǒng)參數(shù)2類型：ENUM
在smartHMI上輸出的信息類型：
?#NOTIFY：提示信息
?#STATE：狀態(tài)信息
?#QUIT：確認(rèn)信息
?#WAITING：等待信息
參數(shù)3類型：CHAR應(yīng)檢查的打開的通道名稱
掃碼分揀機器人設(shè)計示例：EKI_CHECK(RET,#QUIT)
如果自動信息輸出已被禁用，建議用EKI_CHECK()檢查在運行函數(shù)時是否出錯：
?將讀取錯誤編號并在smartHMI上輸出相應(yīng)的信息。
?如果在EKI_CHECK()中給出了通道名稱，則在接收數(shù)據(jù)時會詢問是否存在錯誤。
每次調(diào)用EKI_CHECK()時將調(diào)用程序KRC:R1TPEthernetKRLEthernetKRL_。在該程序中可編程設(shè)定用戶特定的錯誤反應(yīng)。
EKI_OpenRET=EKI_Open(CHAR[])打開初始化的通道
當(dāng)外部系統(tǒng)配置為服務(wù)器時，EKI_Open()會中斷程序運行，直至與外部系統(tǒng)的連接激活為止。
只能用函數(shù)EKI_OPEN()恢復(fù)連接。
EKI配置為客戶端時，EKI將與外部系統(tǒng)連接。
EKI配置為服務(wù)器時，EKI將等待外部系統(tǒng)的連接問詢。
RET=EKI_Open(通道名稱)
RET反饋值,類型：EKI_STATUS
示例RET=EKI_Open("Channel_1")
程序結(jié)構(gòu):
GLOBALDEFFCTEKI_STATUSEKI_Open(strChannelName[]:IN)
DECLCHARstrChannelName[]通道的名稱變量聲明
DECLSTATE_TStat
DECLMODUS_TMode
DECLEKI_STATUSRet
Mode=#SYNC工作模式:一旦伙伴控制器從接收緩沖區(qū)中獲取了傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，就認(rèn)為CWRITE語句已執(zhí)行。
Ret=EKI_NULL_STATUS
CONTINUE
CWRITE($FCT_CALL,Stat,Mode,"EFC_eki_Open",strChannelName[])
使用”EFC_eki_Open”打開EthernetKRL文件的通道名
_No=_No
IF(_No==0)THEN如果反饋狀態(tài)信息號是0就認(rèn)為連接成功.
=true
ENDIF
RETURNRet
ENDFCT
通過命令通道$FCT_CALL進行通信
CWRITE
物流分揀機器人設(shè)計方案觸發(fā)器中不能進行CWRITE調(diào)用。而是可以在觸發(fā)器子程序中使用CWRITE。
CWRITE將數(shù)據(jù)寫入LD_EXT_OBJ類型的已加載外部模塊。在已加載的LD_EXT_FCT類型的外部模塊中，CWRITE調(diào)用一個函數(shù)。
中國快遞分揀機器人系統(tǒng)CWRITE將命令寫入命令通道$CMD。
CWRITE通過命令通道$FCT_CALL調(diào)用一個函數(shù)。
CWRITE觸發(fā)提前運行停止。
CWRITE(HandleΙ$CMDΙ$FCT_CALL,State,Mode,Format,Var1,
…,Var10)
HandleΙ類型：INT
快遞分揀機器人名稱處理由COPEN傳遞給CWRITE的變量，以標(biāo)識到外部模塊的通道.
$CMD預(yù)定義句柄變量，用于寫入命令通道$CMD
$FCT_CALL預(yù)定義句柄變量，用于寫入命令通道$FCT_CALL
State類型：STATE_T;自動返回到CWRITE的狀態(tài)
Mode類型：MODUS_T;必須初始化寫模式。
Format類型：CHAR數(shù)組
必須先將變量Var1…Var10轉(zhuǎn)換為文本字符串，然后才能將其寫入通道。格式定義要生成的文本的格式。必須為每個變量指定一種格式。
Var1…Var10
其數(shù)據(jù)寫入通道的變量。每個語句最多可以有10個變量。
對于類型為LD_EXT_FCT和命令通道$FCT_CALL的外部模塊：變量Var1…Var10包含使用Format調(diào)用的函數(shù)的傳遞參數(shù)。
Format:讀/寫的“格式”變量
$FCT_CALL
命令通道$FCT_CALL的管理號
CWRITE函數(shù)可用于通過$FCT_CALL命令通道調(diào)用函數(shù)。變量本身具有寫保護。
命令通道$FCT_CALL的功能
使用CWRITE調(diào)用命令通道$FCT_CALL的文件系統(tǒng)功能。進行調(diào)用時，必須將功能參數(shù)作為Var1…Var10傳送到CWRITE。此外，由CWRITE傳輸?shù)膶懭肽Ｊ奖仨殲?SYNC。
可以從機器人解釋程序或提交解釋程序調(diào)用文件系統(tǒng)功能。不允許從一個解釋器打開文件然后從另一個解釋器訪問文件，例如寫入或再次關(guān)閉文件。
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