工業(yè)機(jī)器人手藝的成長(zhǎng)可謂是與日俱進(jìn)，不論是由進(jìn)步生產(chǎn)力的角度，照舊由人機(jī)互動(dòng)的角度來講，性能優(yōu)秀的半導(dǎo)體器件皆給工業(yè)機(jī)器人帶來了一次次大改革。合作性更強(qiáng)、愈加智能化的工業(yè)機(jī)器人更合適承當(dāng)工業(yè)自動(dòng)化環(huán)境中龐雜的使命。為了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化環(huán)境中龐雜的使命，工業(yè)機(jī)器人運(yùn)用程序的高速同步是必弗成少的。想要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)用程序的高速同步，適用于工業(yè)通信的芯片是個(gè)中弗成或缺的主要器件。一個(gè)性能優(yōu)秀的工業(yè)通信芯片能給全部機(jī)器人體系帶來極低的延遲，這還是包管人機(jī)合作充足流通充足平安的必備條件。這類運(yùn)用向的器件該具有什么樣的性能呢？工業(yè)通信運(yùn)用物理層設(shè)備說到工業(yè)通信運(yùn)用物理層設(shè)備就不得不提ADI的Chronous工業(yè)以太網(wǎng)物理層組合。工業(yè)以太網(wǎng)PHY作為一種物理層收發(fā)器器件，會(huì)憑據(jù)OSI網(wǎng)絡(luò)形式收發(fā)以太網(wǎng)幀。工業(yè)PHY的正在運(yùn)用中我們需求考慮性能、穩(wěn)定性和功耗。Chronous系列正在延遲和功耗上，皆屬于業(yè)內(nèi)第一梯隊(duì)，充裕進(jìn)步確定性運(yùn)用中的數(shù)據(jù)傳輸和旌旗燈號(hào)完整性。ADIN1300便是ADI正在工業(yè)機(jī)器人通信運(yùn)用上首推的PHY，作為一款單端口的千兆以太網(wǎng)首發(fā)設(shè)備，分身低延遲和低功耗，能為機(jī)器人運(yùn)用程序?qū)崿F(xiàn)高速同步。ADIN1300正在1000BASE-TRGMII延遲發(fā)射小于68ns，接納小于226ns；正在100BASE-TXMII延遲發(fā)射小于52ns，接納小于248ns，名實(shí)相符的低延遲。低功耗則體現(xiàn)正在關(guān)于1000BASE-T的330mW取關(guān)于100BASE-TX的140mW。ADIN1300采用了緊湊型6mm×6mm的40引腳架構(gòu)芯片級(jí)封裝，為實(shí)現(xiàn)最大的體系級(jí)設(shè)計(jì)矯捷性，可憑據(jù)零丁的VDDIO電源設(shè)置數(shù)據(jù)輸入/輸出治理和MAC接口電源電壓。除此之外，運(yùn)用怪異的MACPHY手藝，可以重復(fù)運(yùn)用不撐持傳統(tǒng)以太網(wǎng)接口的現(xiàn)有低功耗處置懲罰器手藝，并憑據(jù)SPI舉行毗連，優(yōu)化體系功率預(yù)算，正在工業(yè)網(wǎng)絡(luò)中實(shí)現(xiàn)旌旗燈號(hào)同步并撐持TSN成長(zhǎng)。TI的工業(yè)PHY上風(fēng)正在于尺寸小、抗擾度高同事還供應(yīng)集成掩護(hù)。這里依舊挑選工業(yè)機(jī)器人運(yùn)用的PHY-DP83826來看。DP83826可以供應(yīng)很低確實(shí)定性延遲和低功耗，并撐持10BASE-Te、100BASE-TX以太網(wǎng)協(xié)定，可以知足實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)體系中的嚴(yán)格規(guī)定，確定性TX延遲為40ns，RX延遲為170ns。。該器件包括可實(shí)現(xiàn)快速鏈接的硬件自舉、快速鏈路拋棄檢驗(yàn)形式和適用于對(duì)體系上的其他模塊舉行時(shí)鐘同步的專用參考CLKOUT。這類小型的體系表現(xiàn)出的參數(shù)還確實(shí)讓人定心，體系中加加了適用于加強(qiáng)EMC的集成電路，快速鏈路拋棄小于10μs。為了低落功耗供應(yīng)了可編程的節(jié)能形式——主動(dòng)睡眠、深度斷電和WoL局域網(wǎng)叫醒。工業(yè)通信REM互換機(jī)除工業(yè)通信運(yùn)用物理層設(shè)備，嵌入式實(shí)時(shí)以太網(wǎng)互換機(jī)器件系列還是弗成無視的助力。REM互換性能實(shí)現(xiàn)矯捷的體系分別，以便挑選合適運(yùn)用需求的處置懲罰器，還可以自由地運(yùn)用任何供應(yīng)商協(xié)定貨倉(cāng)旅館。這里以ADI的REM互換芯片fido5100為例，這是一個(gè)正在工業(yè)機(jī)器人通信運(yùn)用中被遍及運(yùn)用的器件，應(yīng)適用于可編程的IEEE802.310Mbps/100Mbps以太網(wǎng)互聯(lián)網(wǎng)協(xié)定版本6和互聯(lián)網(wǎng)協(xié)定版本4互換機(jī)，可假造撐持恣意2層或3層協(xié)定。這類以太網(wǎng)互換芯片需求供應(yīng)充足多的端口和矯捷的帶寬（10Mbps、100Mbps和1Gbps）來婚配龐雜的工業(yè)場(chǎng)景。固然還要盡量包管低功耗。接口的傳輸速率是必需求保障的，fido5100給出的是每28ns32位，取此同時(shí)撐持低至12.5μs的EtherCAT周期時(shí)間和低至31.25μs的PROFINET周期時(shí)間。數(shù)據(jù)運(yùn)用PriorityChannel行列正在互換機(jī)之間往返傳輸，確保實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸可以無延遲地停止非實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸。那樣才氣包管機(jī)器人運(yùn)用程序的高速同步。小結(jié)不僅僅是關(guān)于工業(yè)機(jī)器人，就全部工業(yè)場(chǎng)景活動(dòng)節(jié)制來講，以太網(wǎng)、現(xiàn)場(chǎng)總線和其他手藝由來皆是相互競(jìng)爭(zhēng)的，用以正在工業(yè)自動(dòng)化和節(jié)制體系中得到對(duì)一些最刻薄規(guī)定的事情負(fù)載的處置懲罰權(quán)限。以太網(wǎng)顯現(xiàn)出了差別網(wǎng)絡(luò)交融的概率，基于以太網(wǎng)的通信芯片將正在工業(yè)機(jī)器人通信中施展主要作用。
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