完全的零點(diǎn)標(biāo)定進(jìn)程包羅為每一個(gè)軸標(biāo)定零點(diǎn)。ＫＵＫＡＣ４機(jī)器人經(jīng)由過(guò)程技巧輔助工具EMD，可為任何一根正在機(jī)器零點(diǎn)地位的軸指定一個(gè)基準(zhǔn)值。由于如許便可以使軸的機(jī)器地位跟電氣地位保持一致，以是每一根軸皆有一個(gè)獨(dú)一的角度值。
一切機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定地位皆是類(lèi)似的，但不盡相同。正確地位正在統(tǒng)一機(jī)器人型號(hào)的分歧機(jī)器人之間也會(huì)有所不同。
機(jī)器零點(diǎn)地位的角度值：
A1-20°A2-120°A3+110°A40°A50°A60°零點(diǎn)標(biāo)定可經(jīng)由過(guò)程肯定軸的機(jī)器零點(diǎn)的方法停止。正在此進(jìn)程中軸將始終運(yùn)動(dòng)，直至到達(dá)機(jī)器零點(diǎn)為止。這類(lèi)環(huán)境呈現(xiàn)正在探針達(dá)到丈量槽最深點(diǎn)時(shí)。是以，每根軸皆配有一個(gè)零點(diǎn)標(biāo)定套筒跟一個(gè)零點(diǎn)標(biāo)定標(biāo)識(shí)表記標(biāo)幟。
1．EMD
2．丈量筒
3．探針
4．丈量槽
5．預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定標(biāo)識(shí)表記標(biāo)幟
為什么要學(xué)習(xí)偏量？
因?yàn)榱鲃?dòng)正在法蘭處的對(duì)象重量，機(jī)器人蒙受著靜態(tài)載荷。因?yàn)椴考X輪箱上資料固有的彈性，已承載的機(jī)器人與承載的機(jī)器人比擬，其地位會(huì)有所區(qū)別。這些相當(dāng)于幾個(gè)增量的區(qū)別將影響到機(jī)器人的精確度。
“偏量學(xué)習(xí)”即帶負(fù)載停止。與初次零點(diǎn)標(biāo)定的差值被貯存。若是機(jī)器人以各類(lèi)分歧負(fù)載事情，則必需對(duì)每一個(gè)負(fù)載皆停止“偏量學(xué)習(xí)”。關(guān)于抓取繁重部件的抓爪來(lái)講，則必需對(duì)抓爪離別正在不帶構(gòu)件跟帶構(gòu)件時(shí)停止“偏量學(xué)習(xí)”。
零點(diǎn)標(biāo)定偏偏量值文件位于硬盤(pán)的目次C:KRCROBOTERLOG下并含有零點(diǎn)標(biāo)定的特定數(shù)據(jù)：
１．工夫戳記
２．軸
３．機(jī)器人的系列號(hào)
銷(xiāo)售分揀機(jī)器人廠家４．對(duì)象編號(hào)
５．費(fèi)用默示的偏偏量值(EncoderDifference)
分揀機(jī)器人應(yīng)用在哪些方面６．舉例：
Date:22.03.11Time:1010
Axis1Serialno.:863334ToolTeachingforToolNo5
(EncoderDifference:-0.001209)
Date:22.03.11Time:1044
．．．．．．
只有經(jīng)帶負(fù)載校訂而標(biāo)定零點(diǎn)的機(jī)器人存在所要求的下精確度。是以必需針對(duì)每種負(fù)荷環(huán)境停止偏量學(xué)習(xí)！前提條件是：對(duì)象的多少丈量已實(shí)現(xiàn)，是以已分派了一個(gè)對(duì)象編號(hào)。
初次零點(diǎn)標(biāo)定：
投入運(yùn)轉(zhuǎn)零點(diǎn)標(biāo)定EMD初次零點(diǎn)標(biāo)定。
機(jī)器人移到預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定地位．
從窗口中選定的軸上取下丈量筒的防護(hù)蓋。（翻轉(zhuǎn)過(guò)去的EMD可用作螺絲刀。）將EMD擰到丈量筒上。
丈量導(dǎo)線連到EMD上，并毗鄰到機(jī)器人接線盒的接口X32上。
點(diǎn)擊零點(diǎn)標(biāo)定。
廣州分揀機(jī)器人作用自動(dòng)分揀機(jī)器人應(yīng)用按確認(rèn)開(kāi)關(guān)跟啟動(dòng)鍵。
三河六軸分揀機(jī)器人當(dāng)EMD辨認(rèn)到丈量瘦語(yǔ)的最低點(diǎn)時(shí)，則已達(dá)到零點(diǎn)標(biāo)定地位。機(jī)器人自動(dòng)終止運(yùn)轉(zhuǎn)。數(shù)值被貯存。該軸正在窗口中消失。證實(shí)該軸曾經(jīng)校訂實(shí)現(xiàn)了。
分揀機(jī)器人能識(shí)別出商品大小嗎工業(yè)分揀機(jī)器人智能分揀機(jī)器人的弊端塑料分揀機(jī)器人工作原理