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機(jī)器人的坐標(biāo)系，您曉得幾？真的會(huì)利用坐標(biāo)系嗎？上面我來(lái)帶您去分析機(jī)器人的坐標(biāo)系吧！

1.基坐標(biāo)系

基坐標(biāo)系是以機(jī)器人裝置基座為基

準(zhǔn)、用來(lái)描寫(xiě)機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)的直角坐標(biāo)系。

任何機(jī)器人皆離不開(kāi)基坐標(biāo)系，也是機(jī)器人TCP正在三維空間運(yùn)動(dòng)空間所必需的根本坐標(biāo)系（面臨機(jī)器人前后：X軸，擺布：Y軸，高低：Z軸）。

坐標(biāo)系遵照右手原則：

2.大地坐標(biāo)系

大地坐標(biāo)系：大地坐標(biāo)系是以大地作為參考的直角坐標(biāo)系。正在多個(gè)機(jī)器人聯(lián)動(dòng)的跟帶有外軸的機(jī)器人會(huì)用到，90%的大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是重合的?？墒钦谝韵聝煞N環(huán)境大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系沒(méi)有重合：

機(jī)器人倒裝。

如圖1-0，倒裝機(jī)器人的基坐標(biāo)與大地坐標(biāo)Z軸的標(biāo)的目的是相反，機(jī)器人可以倒過(guò)去，可是大地卻沒(méi)有可以倒過(guò)去。

帶內(nèi)部軸的機(jī)器人。如圖1-1，大地坐標(biāo)系流動(dòng)好地位，而基坐標(biāo)系卻可以跟著機(jī)器人整體的挪動(dòng)而挪動(dòng)。

3.對(duì)象坐標(biāo)系

對(duì)象坐標(biāo)系：是以對(duì)象中心點(diǎn)作為零點(diǎn)，機(jī)器人的軌跡參照對(duì)象中心點(diǎn)，不再是機(jī)器人伎倆中心點(diǎn)Tool0了，而是新的對(duì)象中心點(diǎn)。

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例如：焊接的時(shí)間，咱們所利用的對(duì)象是焊槍，以是可把對(duì)象坐標(biāo)移植為焊槍的極點(diǎn)。而用吸盤(pán)吸工件時(shí)利用的是吸盤(pán)，以是咱們可以把對(duì)象坐標(biāo)移植為吸盤(pán)的概況。

4.工件坐標(biāo)系

基于視覺(jué)的分揀機(jī)器人

工件坐標(biāo)系：工件坐標(biāo)系是以工件為基準(zhǔn)的直角坐標(biāo)系，可用去描寫(xiě)TCP運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)系。

充分利用工件坐標(biāo)系能讓咱們編程到達(dá)事半功倍的后果。

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例如：機(jī)器人加工工件1，軌跡編程曾經(jīng)編好，此外有工件2，軌跡沒(méi)有須要反復(fù)編程只有把工件坐標(biāo)系1改為工件坐標(biāo)系2便可。

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