什么是關(guān)節(jié)機器人？
聯(lián)合機器機器人()，又稱關(guān)節(jié)臂機器人或關(guān)節(jié)機械臂，是當今工業(yè)領(lǐng)域中最。普通的工業(yè)機器人其中一種形式。適用于許多工業(yè)領(lǐng)域。機械自動化操作，如自動裝配、噴漆、搬運、焊接等。。
關(guān)節(jié)型機器人的擺動方向有兩種:垂直方向和水平方向，所以這類機器人又可分為垂直關(guān)節(jié)型機器人和水平關(guān)節(jié)型機器人。?
垂直關(guān)節(jié)機器人如上圖所示，它模擬了人體手臂的功能，由垂直于地面的腰部旋轉(zhuǎn)軸(相當于大臂旋轉(zhuǎn)的肩部旋轉(zhuǎn)軸)、帶動前臂旋轉(zhuǎn)的肘部旋轉(zhuǎn)軸和前臂前端的手腕組成。手腕通常由2 ~ 3個自由度組成。它的動作空間近似為一個球體，所以又叫多關(guān)節(jié)球形機器人。
它的優(yōu)點是可以在三維空間自由實現(xiàn)各種姿態(tài)，生成各種復(fù)雜形狀的軌跡。與機器人的安裝區(qū)域相比，它的行動范圍很廣。
缺點是結(jié)構(gòu)剛度低，動作的絕對位置精度低。廣泛用于代替人完成裝配工作、貨物搬運、電弧焊、噴涂、點焊等工作場合。?
水平關(guān)節(jié)機器人如上所示結(jié)構(gòu)上有兩個串聯(lián)布置的可在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動的臂，其自由度可根據(jù)用途在2 ~ 4個之間選擇，動作空間為圓柱體。
水平關(guān)節(jié)機器人的優(yōu)點是在垂直方向上具有良好的剛性，可以方便地實現(xiàn)二維平面上的動作，因此在裝配工作中得到廣泛應(yīng)用。?
此外，還可以根據(jù)關(guān)節(jié)式機器人的工作性質(zhì)進行分類，關(guān)節(jié)式機器人可以分為多種類型，如:搬運機器人,點焊機器人,弧焊機器人,噴漆機器人,激光切割機器人等等。
關(guān)節(jié)機器人的優(yōu)勢
1)結(jié)構(gòu)緊湊，工作范圍大，安裝面積小。
2)可訪問性高。關(guān)節(jié)坐標機器人可以使它的手進入像車體一樣的封閉空間工作，而直角坐標機器人不能做這種工作。
3)因為沒有活動關(guān)節(jié)，所以不需要導(dǎo)軌。旋轉(zhuǎn)接頭容易密封，因為軸承部分是批量生產(chǎn)的標準件，摩擦力小，慣性小，可靠性好。
4)所需關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩小，能耗小。
5)替代許多不適合人力、有害健康的復(fù)雜工作。
關(guān)節(jié)式機器人的缺點
1)肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)的軸線平行。當大臂和小臂呈直線展開時，機器人可以到達較遠的工作點，但其結(jié)構(gòu)剛度相對較低。
2)機器人手在工作范圍邊界工作時，存在運動學(xué)退化行為。
六軸關(guān)節(jié)機器人的三維立體圖
為了讓大家詳細了解6軸關(guān)節(jié)機器人的詳細結(jié)構(gòu)，統(tǒng)計了岡特專用的6軸工業(yè)機器人的3D實體圖。