什么是關(guān)節(jié)機(jī)器人？
聯(lián)合機(jī)器機(jī)器人()，又稱關(guān)節(jié)臂機(jī)器人或關(guān)節(jié)機(jī)械臂，是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中最。普通的工業(yè)機(jī)器人其中一種形式。適用于許多工業(yè)領(lǐng)域。機(jī)械自動(dòng)化操作，如自動(dòng)裝配、噴漆、搬運(yùn)、焊接等。。
關(guān)節(jié)型機(jī)器人的擺動(dòng)方向有兩種:垂直方向和水平方向，所以這類機(jī)器人又可分為垂直關(guān)節(jié)型機(jī)器人和水平關(guān)節(jié)型機(jī)器人。?
垂直關(guān)節(jié)機(jī)器人如上圖所示，它模擬了人體手臂的功能，由垂直于地面的腰部旋轉(zhuǎn)軸(相當(dāng)于大臂旋轉(zhuǎn)的肩部旋轉(zhuǎn)軸)、帶動(dòng)前臂旋轉(zhuǎn)的肘部旋轉(zhuǎn)軸和前臂前端的手腕組成。手腕通常由2 ~ 3個(gè)自由度組成。它的動(dòng)作空間近似為一個(gè)球體，所以又叫多關(guān)節(jié)球形機(jī)器人。
它的優(yōu)點(diǎn)是可以在三維空間自由實(shí)現(xiàn)各種姿態(tài)，生成各種復(fù)雜形狀的軌跡。與機(jī)器人的安裝區(qū)域相比，它的行動(dòng)范圍很廣。
缺點(diǎn)是結(jié)構(gòu)剛度低，動(dòng)作的絕對(duì)位置精度低。廣泛用于代替人完成裝配工作、貨物搬運(yùn)、電弧焊、噴涂、點(diǎn)焊等工作場(chǎng)合。?
水平關(guān)節(jié)機(jī)器人如上所示結(jié)構(gòu)上有兩個(gè)串聯(lián)布置的可在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的臂，其自由度可根據(jù)用途在2 ~ 4個(gè)之間選擇，動(dòng)作空間為圓柱體。
水平關(guān)節(jié)機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)是在垂直方向上具有良好的剛性，可以方便地實(shí)現(xiàn)二維平面上的動(dòng)作，因此在裝配工作中得到廣泛應(yīng)用。?
此外，還可以根據(jù)關(guān)節(jié)式機(jī)器人的工作性質(zhì)進(jìn)行分類，關(guān)節(jié)式機(jī)器人可以分為多種類型，如:搬運(yùn)機(jī)器人,點(diǎn)焊機(jī)器人,弧焊機(jī)器人,噴漆機(jī)器人,激光切割機(jī)器人等等。
關(guān)節(jié)機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)
1)結(jié)構(gòu)緊湊，工作范圍大，安裝面積小。
2)可訪問性高。關(guān)節(jié)坐標(biāo)機(jī)器人可以使它的手進(jìn)入像車體一樣的封閉空間工作，而直角坐標(biāo)機(jī)器人不能做這種工作。
3)因?yàn)闆]有活動(dòng)關(guān)節(jié)，所以不需要導(dǎo)軌。旋轉(zhuǎn)接頭容易密封，因?yàn)檩S承部分是批量生產(chǎn)的標(biāo)準(zhǔn)件，摩擦力小，慣性小，可靠性好。
4)所需關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩小，能耗小。
5)替代許多不適合人力、有害健康的復(fù)雜工作。
關(guān)節(jié)式機(jī)器人的缺點(diǎn)
1)肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)的軸線平行。當(dāng)大臂和小臂呈直線展開時(shí)，機(jī)器人可以到達(dá)較遠(yuǎn)的工作點(diǎn)，但其結(jié)構(gòu)剛度相對(duì)較低。
2)機(jī)器人手在工作范圍邊界工作時(shí)，存在運(yùn)動(dòng)學(xué)退化行為。
六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的三維立體圖
為了讓大家詳細(xì)了解6軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的詳細(xì)結(jié)構(gòu)，統(tǒng)計(jì)了岡特專用的6軸工業(yè)機(jī)器人的3D實(shí)體圖。