跟著我國制造業(yè)市場的全球化，古代科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展跟社會(huì)的先進(jìn)，對工業(yè)機(jī)器人的機(jī)能提出更下的要求。現(xiàn)階段，海內(nèi)現(xiàn)有機(jī)器人控制系統(tǒng)存在良多問題，好比：局限于專業(yè)的計(jì)算機(jī)、專業(yè)的機(jī)器人語言，開放性好，沒有便于對系統(tǒng)停止擴(kuò)展跟改善；軟件結(jié)構(gòu)及其邏輯布局依賴于處理器硬件，致使軟件獨(dú)立性好，難以使用正在分歧的體系；因?yàn)椴⑿杏?jì)算機(jī)中的數(shù)據(jù)相關(guān)性、通信及同步等內(nèi)涵特色，容錯(cuò)性好，此中一個(gè)處理器呈現(xiàn)毛病能夠招致全部體系的癱瘓；因?yàn)椴季值姆忾]性，難以依據(jù)須要對系統(tǒng)停止擴(kuò)展；此刻一切機(jī)器人控制系統(tǒng)皆不收集功用。
現(xiàn)有布局封鎖的機(jī)器人控制系統(tǒng)曾經(jīng)不克不及知足出產(chǎn)自動(dòng)化的要求，海尚集團(tuán)為了辦理上述問題自立開辟了新型工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，以“存在開放式布局的模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)器人控制系統(tǒng)”為目標(biāo)，新型工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)應(yīng)存在以下特色：
1．采取開放式軟件、硬件布局，可以依據(jù)須要移植到分歧的體系；2．功用的模塊化計(jì)劃，分歧的使命由分歧的功能模塊實(shí)現(xiàn)；3．知足實(shí)時(shí)性、多任務(wù)的要求；4．具有網(wǎng)絡(luò)通訊功用，以便于多臺機(jī)器人協(xié)同工作；5．直觀便利的人機(jī)交互。
另外將來智能化水平愈來愈下，各機(jī)器人本體制造商之間的差異化也將愈來愈顯著，這類差異化最次要仍是表現(xiàn)正在控制系統(tǒng)的差別上。與傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)比擬，海尚新型工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)存在以下優(yōu)點(diǎn)：
高速分揀機(jī)器人系統(tǒng)1．本體系存在國內(nèi)首創(chuàng)的6軸以上龐大的機(jī)器人控制算法，可能實(shí)現(xiàn)多臺機(jī)器人協(xié)同工作。本套算法是將兩臺以上的機(jī)器人的一切運(yùn)動(dòng)軸看成一個(gè)整體，同一解算，統(tǒng)一節(jié)制，真正實(shí)現(xiàn)多臺機(jī)器人正在舉措上工夫與空間的一致性，完美實(shí)現(xiàn)多臺機(jī)器人協(xié)同工作，那與現(xiàn)下兩臺機(jī)器人離別由兩套系統(tǒng)控制的協(xié)同工作有著實(shí)質(zhì)的區(qū)別。
2．本體系采取的基于EtherCat或RTEX等及時(shí)高速總線的運(yùn)動(dòng)控制器，可能對6軸以上、32軸以下的機(jī)器人停止及時(shí)龐大的運(yùn)動(dòng)節(jié)制跟收羅機(jī)器人的一切數(shù)據(jù)信息。
3．依據(jù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)反應(yīng)的數(shù)據(jù)信息，本體系應(yīng)用OpenGL技巧，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的3D運(yùn)動(dòng)仿真。3D運(yùn)動(dòng)仿真功用的引入，使得操作員加倍便利天停止離線編程跟運(yùn)動(dòng)順序的調(diào)試，實(shí)現(xiàn)了直觀、便利、友愛、美妙的人機(jī)交互。
圖書分揀機(jī)器人工作視頻分揀機(jī)器人機(jī)械臂4．本體系經(jīng)由過程高速EtherCat／RTEX總線，和EtherNet收集停止數(shù)據(jù)傳輸，及時(shí)反應(yīng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)、情況信息，正在機(jī)器人控制系統(tǒng)中樹立仿真的虛擬世界，操作者經(jīng)由過程VR設(shè)備跟可穿著式操縱設(shè)備停止操縱，使3D仿真與機(jī)器人實(shí)體同步。
5．本體系配套咱們自立研發(fā)的可穿著式操縱設(shè)備，可能收羅人體手臂舉措的信息數(shù)據(jù)，經(jīng)由過程機(jī)器人控制系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為機(jī)器人的控制數(shù)據(jù)，使得人與機(jī)器人的舉措同步。
6．本體系存在一套得當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)節(jié)制的編程語言，可能可視化、圖形化、智能化的離線編程，使得機(jī)器人的節(jié)制加倍便利、靈巧，有利于用戶正在現(xiàn)有的根底上停止二次開發(fā)。
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