一、計劃思緒
閃兔分揀機1、用PLC節(jié)制一維運動平臺實現(xiàn)機電的自動正反轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)及手動正反轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)；
蜘蛛手分揀機器人價位2、一維運動平臺的路程兩頭各有一行程開關(guān)，離別界說為正向限位跟負向限位；
3、正在機電自動正反轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)前，需對機電停止復位。復位的進程是：啟動機電往負向運轉(zhuǎn)，運轉(zhuǎn)至負向限位后，往正向運轉(zhuǎn)一段距離，將該地位作為機電自動正反轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)的初始地位；
4、復位實現(xiàn)后，按下正轉(zhuǎn)按鈕，機電往正向運轉(zhuǎn)一段距離，到位后終止。按下反轉(zhuǎn)按鈕，機電往負向運轉(zhuǎn)一段距離，到位后終止；
5、如正反轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)進程中，震動行程開關(guān)，機電終止運轉(zhuǎn)。此時可經(jīng)由過程手動正反轉(zhuǎn)按鈕節(jié)制機電運轉(zhuǎn)離開限位開關(guān)，或按下復位按鈕對平臺從頭復位；
6、震動行程開關(guān)后，需從頭復位才氣停止自動正反轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)節(jié)制；
7、正在機電運轉(zhuǎn)進程中，任何時刻均可經(jīng)由過程“終止按鈕”跟“急停按鈕”節(jié)制其終止運轉(zhuǎn)；
8、終止運轉(zhuǎn)后，需從頭復位才氣停止自動正反轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)節(jié)制；
9、“復位指示燈”、“運轉(zhuǎn)指示燈”跟“終止指示燈”用來唆使一維平臺的運轉(zhuǎn)形態(tài)。
兩、機器本體
三、硬件電路
S7-200CPU供給兩個高速脈沖輸出面可以離別事情正在PTO(脈沖串輸出）跟PWM形態(tài)下。利用PTO或PWM可以實現(xiàn)速率、地位的開環(huán)運動節(jié)制。
PTO功用可以輸出一串脈沖，用戶可以節(jié)制脈沖的周期跟個數(shù)。PWM功用可以接連輸出一串占空比可調(diào)的脈沖，用戶可以節(jié)制脈沖的周期跟脈寬。
高速脈沖輸出面跟平凡數(shù)字量輸出面共用輸出映像跟。當正在跟上激活PTO或PWM功用時，PTO/PWM發(fā)生器對輸出擁有控制權(quán)，輸出波形沒有受其他影響。
只有晶體管輸出類型的CPU可能撐持高速脈沖輸出功用。
四、運動包絡
包絡是一個預先界說的以地位為橫坐標，以速率為縱坐標的曲線，包絡是運動的圖形描寫。
一個包絡由多段構(gòu)成，每一段包括一個達到目標速率的減減速進程，跟以方針速率勻速運轉(zhuǎn)的一串指定數(shù)目的脈沖。若是是單段運動節(jié)制或許是多段運動節(jié)制的最初一段，借該當包羅一個由方針速率到終止的減速進程。
PTO次要經(jīng)由過程包絡去實現(xiàn)地位節(jié)制。地位節(jié)制想到經(jīng)由過程參數(shù)設(shè)置去創(chuàng)立包絡，并用圖形方法顯現(xiàn)包絡曲線，自動天生地位節(jié)制用的子程序。
五、運動包絡設(shè)定步調(diào)
正在起頭編寫程序前，起首設(shè)定運動包絡，步調(diào)以下：
雙擊左圖所示“領(lǐng)導—PTO/PWM”，呈現(xiàn)“脈沖輸出領(lǐng)導”窗口。
取舍，單擊“下一步”。
取舍“線性脈沖串輸出”，單擊“下一步”。
設(shè)置名目中使用的機電最高速率、最低速率跟機電啟動/終止速率。
單擊“下一步”，設(shè)置減減速時間。
單擊“下一步”。
點擊“新包絡”，取舍“是”。
圖27灰色部門激活，正在此中取舍“絕對地位”，設(shè)置好參數(shù)，此中步0的方針地位不要設(shè)置太小，需大于減減速脈沖數(shù)之跟。
單擊“確認”。
將參數(shù)”VB0”更改為“VB1000”，需注意，不要正在順序中再反復界說“VB1000—VB1069”；單擊“下一步”。
單擊“實現(xiàn)”，正在彈出的對話框中取舍“是”。
運動包絡設(shè)置實現(xiàn)。正在挪用子程序中呈現(xiàn)對應的位控子程序。
六、PLC順序
1、上電初始化
：初次掃描周期時該位翻開，用途是挪用初始化子程序。
2、機電節(jié)制子程序跟初始化
PTO0_CTRL正在順序中只利用一次，而且正在每次掃描時失掉履行以是利用作為EN的輸入。
EN：使能端，用毗鄰，連結(jié)常通；
I_STOP：無效時機電立刻終止；
D_STOP：無效時機電減速終止；
Done：實現(xiàn)標記。為“1”時評釋上一指令履行實現(xiàn)；
Error：顯現(xiàn)錯誤代碼，“0”默示無毛病；
C_Pos：HSC計數(shù)器功用開啟時，默示運轉(zhuǎn)脈沖數(shù)，不然為0。
3、復位
VD1100：復位前往脈沖數(shù)，正在數(shù)據(jù)塊的“用戶界說1”停止設(shè)置。依據(jù)機電的減速比跟驅(qū)動器的細分和機電路程設(shè)置。
VD1043：運轉(zhuǎn)包絡恒速段脈沖數(shù)；VD1100－VD1080=VD1043。
4、正轉(zhuǎn)
：運動包絡運轉(zhuǎn)實現(xiàn)標記，PTO0_CTRL中的“Done”參數(shù)；：正轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)形態(tài)；：正轉(zhuǎn)完畢；
：正轉(zhuǎn)按鈕；
快遞自動分揀機器人設(shè)計：正轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)形態(tài)；：復位實現(xiàn)標記。正反轉(zhuǎn)自動運轉(zhuǎn)前必需復位實現(xiàn)；
：機電標的目的；
分揀機器人哪個便宜VD1104：正反轉(zhuǎn)脈沖數(shù)，同VD1100參數(shù)一樣，正在“數(shù)據(jù)塊”的“用戶界說1”中設(shè)置．VD1104－VD1080=VD1043。
5、反轉(zhuǎn)
：運動包絡運轉(zhuǎn)實現(xiàn)標記，PTO0_CTRL中的“Done”參數(shù)；：反轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)形態(tài)；：反轉(zhuǎn)完畢；
：反轉(zhuǎn)按鈕；：反轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)形態(tài)；：復位實現(xiàn)標記。正反轉(zhuǎn)自動運轉(zhuǎn)前必需復位實現(xiàn)；
：機電標的目的；
VD1104：正反轉(zhuǎn)脈沖數(shù)，同VD1100參數(shù)一樣，正在“數(shù)據(jù)塊”的“用戶界說1”中設(shè)置。VD1104－VD1080=VD1043。
6、手動正轉(zhuǎn)
手動正轉(zhuǎn)是對機電的點動節(jié)制，須要始終按住按鈕，機電才氣運轉(zhuǎn)。運轉(zhuǎn)至正限位后，即便按住按鈕也不克不及運轉(zhuǎn)，只能反向運轉(zhuǎn)。
7、手動反轉(zhuǎn)
手動反轉(zhuǎn)是對機電的點動節(jié)制，須要始終按住按鈕，機電才氣運轉(zhuǎn)。運轉(zhuǎn)至負限位后，即便按住按鈕也不克不及運轉(zhuǎn)，只能正向運轉(zhuǎn)。
8、急迫終止
急迫終止：運轉(zhuǎn)至正負限位時，對系統(tǒng)的護衛(wèi)戰(zhàn)略。任何環(huán)境下，按下急迫終止按鈕，使體系急迫終止。
9、輸出
(1)、包絡運轉(zhuǎn)
EN：使能端，用鏈接默示連結(jié)常通；
START：參數(shù)開啟時，履行運動包絡，為確保下令只發(fā)送一次，利用回升沿旌旗燈號；
Profile：設(shè)定的運動包絡編號；
Abort：位控模塊終止參數(shù)。開啟后終止運轉(zhuǎn)以后包絡并減速終止；
Done：實現(xiàn)標記。模塊實現(xiàn)該子程序時，此參數(shù)為“1”；
Error：錯誤代碼，為“0”默示無毛病；
C_Profile：包括位控模塊以后履行的表面；
C_Step：現(xiàn)階段正在履行的表面步調(diào)；
C_Pos：若是PTO領(lǐng)導的HSC計數(shù)器功用已啟用，C_Pos參數(shù)包括用脈沖數(shù)量默示的模塊；不然此數(shù)值一直為0。
(2)、點動運轉(zhuǎn)
EN：使能端，連結(jié)常通；
RUN：啟用該參數(shù)加速至設(shè)定速率運轉(zhuǎn)，停用該參數(shù)機電減速終止；
閃兔分揀機Speed：設(shè)定手動運轉(zhuǎn)的最高速率；
Error：簿本順序的錯誤代碼，“0”默示無毛病；
C_Pos：若是PTO領(lǐng)導的HSC計數(shù)器功用已啟用，C_Pos參數(shù)包括用脈沖數(shù)量默示的模塊；不然此數(shù)值一直為整。
(3)、指示燈
圖書分揀機器人前景復位形態(tài)下，復位指示燈明。
正反轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)時，運轉(zhuǎn)指示燈明。
沒有處于復位或運轉(zhuǎn)形態(tài)時，終止燈亮。
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