信息化是古代制造業(yè)的十分緊張的趨向。咱們正在集成機(jī)器人的時(shí)間，總愿望盡量多的收羅機(jī)器人信息，以復(fù)原機(jī)器人的原貌，從而對(duì)機(jī)器人停止剖析，做出接下來(lái)的決議計(jì)劃。FANUC為列位供給了PC操縱機(jī)器人的軟件接口—PCDeveloper’sKits。
PCDK是使PC跟FANUC機(jī)器人體系高效通信的功能強(qiáng)大的軟件工具，既可用于開(kāi)辟又可用于運(yùn)轉(zhuǎn)情況。它正在Windows體系中快捷運(yùn)轉(zhuǎn)，而且可以知足絕大部分需要。PCDK包括幾種PC與機(jī)器人控制器的接口：FTP、ECBR，RobotServer等。此中FTP、ECBR用于機(jī)器人文件的保護(hù)，而RobotServer用于讀寫(xiě)變量、讀寫(xiě)IO、與用戶(hù)程序調(diào)和協(xié)作，監(jiān)控報(bào)警、節(jié)制流程、點(diǎn)竄地位。咱們利用RobotServer去讀寫(xiě)機(jī)器人IO。
經(jīng)由過(guò)程PCDK讀寫(xiě)FANUC機(jī)器人IO，采取的是面向?qū)ο蟮木幊谭绞健CDK內(nèi)的RobotServer組件供給工具類(lèi)FRCRobot（FRC默示FanucRoboticsClass，是RobotServer內(nèi)一切工具類(lèi)稱(chēng)號(hào)的前綴）。
編程者可以經(jīng)由過(guò)程實(shí)例化該類(lèi)的工具去毗鄰機(jī)器人并經(jīng)由過(guò)程該工具的屬性跟方式去獲得機(jī)器人信息和節(jié)制機(jī)器人。創(chuàng)立objRobot工具后，可以獲得該工具的一個(gè)屬性“”的援用，該屬性是咱們實(shí)現(xiàn)機(jī)器人IO信息讀寫(xiě)的關(guān)鍵所在。具體步驟以下：
1）確保PC與機(jī)器人控制器之間的以太網(wǎng)物理毗鄰。
2）創(chuàng)立及同享一個(gè)“FRCRobot”的援用：
SetgobjRobot=NewFRCRobot
3）挪用“”方式去樹(shù)立PC與機(jī)器人的毗鄰：
分揀機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)”robotname”
4）經(jīng)由過(guò)程“”事宜去處置懲罰沒(méi)有毗鄰的形態(tài)。
5）經(jīng)由過(guò)程“”讀寫(xiě)IO。以給DO賦值取反為例：
DimobjDigOut1AsFRCDigitalIOSignal
SetobjDigOut1=.Signals
=Not
發(fā)那科噴涂使用的上位機(jī)軟件PaintWorks4是一套功用齊備的機(jī)器人跟涂裝工藝設(shè)備管理軟件，它恰是采取PCDK去收羅機(jī)器人數(shù)據(jù)，節(jié)制機(jī)器人部門(mén)功用。以下是此中一個(gè)子程序RobotI/O，其作用就是對(duì)機(jī)器人IO停止操縱，這個(gè)功用恰是采取了上述的方式。
垃圾分揀機(jī)器人定制讀寫(xiě)機(jī)器人IO是PCDK供給的功用中的比力根底的一項(xiàng)。PaintWorks4軟件，除IO讀寫(xiě)功用之外，借存在可以讀寫(xiě)機(jī)器人的變量，點(diǎn)竄工藝參數(shù)，操縱機(jī)器人文件等功用。
總之，PCDK可以正在編寫(xiě)PC讀寫(xiě)節(jié)制機(jī)器人的上位機(jī)順序時(shí)，給編程者供給了很大的便當(dāng)。
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